1百度文库帮手网www.365xueyuan.com免费帮下载文库积分资料1本文由458139610贡献ppt文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。第五讲、简易机器人的机械基础机械结构是机器人的一个重要组成部分。?在简易机器人中，涉及机械的有机体部分、动力装置部分、传动部分、执行部分等。课标的要求????????????（1）知道一般机械的组成，了解常见的机械传动的方式。）知道一般机械的组成，了解常见的机械传动的方式。例１机械一般由动力部分、传动部分、执行部分和机体组成。例２常见的机械传动有带传动、链传动、齿轮传动和平面连杆传动等。（2）了解常见齿轮传动的特点、形式和应用，会计算简单的齿轮传动比。）了解常见齿轮传动的特点、形式和应用，会计算简单的齿轮传动比。例１常见的齿轮传动有圆柱齿轮传动、圆锥齿轮传动、蜗杆传动和齿条传动等。例２蜗杆传动具有传动比大、传动平稳、能自锁等特点。（3）能按照装配图样安装简单的齿轮装置，并进行调试。）能按照装配图样安装简单的齿轮装置，并进行调试。例装配电动玩具中的齿轮箱。（4）了解常见的连杆传动机构的结构及其应用，能设计和制作简单的连杆）了解常见的连杆传动机构的结构及其应用，装置。装置。例１收缩门、支架式工具箱中的平行连杆机构，缝纫机脚踏板的曲柄连杆机构。例２以竹片和细竹管等为材料制作的可缩放毛巾架。（5）能设计一个简单的电动机械，并进行安装和调试。）能设计一个简单的电动机械，并进行安装和调试。（6）能设计和制作一个由传感器、单片机、继电器、电动机和传动机械等）能设计和制作一个由传感器、单片机、继电器、组成的简易机器人或简单的自动控制系统，并能通过试验完成2～个规定的组成的简易机器人或简单的自动控制系统，并能通过试验完成～3个规定的动作。动作。一、有关的名词我们常常会见到诸如机械、机器、机构、部件、构件、零件等名词。分清它们的定义和关系是我们学习机械的入门。1、机械机械是机器和机构的总称?在日常生活中我们见过很多机器如：汽车、拖拉机、起重机、缝纫机、发动机等。?也接触过如传动机构、减速机构、变速机构等。单缸内燃机示意图2、零件零件（机械零件）是组成机器和机构的基本单元，组成机器和机构的基本单元，组成机器和机构的基本单元也是机械中的基本单元。也是机械中的基本单元?机械零件有两类：通用零件和专用零件。?通用零件：指各种机械中都能用到且具有同一功能的零件。如螺栓、螺母、齿轮等。?专用零件：指仅适用于一定类型机械上的零件，并能表示此种机械的特点。如内燃机上的曲轴等。?零件与构件的区别在于：零件是制造的单元，是从加工制造角度确定的概念；而构件是运动单元，是从运动角度确定的概念。3、部件page1为完成同一功能在结构上组合在一起的一套协同工作的零件总体，称为部件。套协同工作的零件总体，称为部件。为了制造、装配和运输以及使用上的方便，常把机械中为完成同一功能的许多零件组合在一起形成一个协同工作的整体。如减速器、离合器、变速箱等。4、构件构件：指机器中每个独立运动的单元体。构件：指机器中每个独立运动的单元体它可以是一个零件，也可以是由若干个零件刚性联接而成。5、机构机构由许多构件人为的组合起来，各构件之间均具有完全确定的相对运动，但它不能作机械功，也不能转换机械能。机构的主要功用在于传递或转变运动的形式。如内燃机中的活塞曲柄连杆机构，将活塞的往复运动转变为曲柄的连续转动。?机构具有机器的前两个特征而没有第三个特征。6、机器???机器应具有如下三个特征：A）由许多构件组合而成。B）各构件之间都具有确定的相对运动。C）能代替或减轻人的劳动，完成有用的机械功或转换机械能。?机器与机构的区别在于C特征。二、机构的组成及机构示意图（1）、构件的分类?机构是由构件组成，构件按其运动性质分为三类：?固定件：用来支承活动构件的构件。?主动件：驱动力所作用的构件或带动其它构件运动的构件。?从动件：随着主动件的运动而运动的其余构件。二、机构的组成及机构示意图（2）、运动副?由两个构件组成的具有一定相对运动的可动联接称为运动副。两构件组成的运动副，按其接触形称为运动副式的不同又分为高副和低副。?高副：通过点或线接触组成的运动副称为高副。?低副：通过面接触组成的运动副称为低副。?高副承载能力差但能传递较复杂的运动，低副承载能力强，但为滑动摩擦，效率较低。低副高副二、机构的组成及机构示意图（3）、机构示意图中运动副和构件的表示方法:?低副：分为转动副和移动副?高副：应划出两构件接触处的曲线轮廓。转动副的表示方法移动副与高副的表示法