济南大学毕业设计--目录摘要…….…………………………………………..…….….……………...=1\*ROMANIABSTRACT…………….…………………………….……………………..…………….=2\*ROMANII第一章绪论…….……………………………………………………………………11.1机器人概述…….…..……………………………………………………………11.2机器人的历史、现状…….…………………………………………………….31.3机器人的发展趋势…….…………………………………………………………51.4课题的提出及主要研究内容……...……………………………………………..61.4.1课题的提出......................………………………….…....……….61.4.2主要研究内容......................………………………….…....……….6第二章轮式移动机械手的总体设计方案.....…….………………….…..….………….72.1机械手总体设计….……………………………………………………………..72.2机械手的主要部件及选择.……………………………………………………….82.2.1执行机构…….……………………….…………………………...82.2.2驱动机构…….……………………….…………………………...82.2.3走行机构…….……………………….…………………………...92.2.4控制系统…….……………………….…………………………...102.2.5位置检测装置…….……………………….…………………………...102.3搭载平台的选择….……………………………………………………………..102.4机械手主要参数….……………………………………………………………..10第三章机械手机构设计…….......…….….………………….…..….………….113.1机械手手部结构设计…….…………………….………………………………..112.2.1手部的设计…….……………………….…………………………...112.2.1设计机械手应考虑的问题…….…………….…………………………...123.2机械手腕部结构设计…….……………………………………………………..122.2.1回转机构设计…….……………………….…………………………...132.2.1腕部设计的基本要求…….………………….…………………………...133.3机械手臂部结构设计…….……………………………………………………..132.2.1机械臂机构设计…….……………………….…………………………...142.2.1手臂设计基本要求…….…………………….…………………………...14第四章移动机械手机构计算与选择.....…….………………….…..….………….154.1电机的选择与驱动力的计算…….……………………………………………..154.2齿轮的设计…….……………………………………………………………..164.2.1材料选择…….……….……………………….…………………………...164.2.2按接触疲劳强度设计…….…………………….………………………...164.2.3主要尺寸计算…….………………………….…………………………...164.3轴的设计…….…….……….………………………………………………..174.4键的选择…….…………………….………………………………………..194.5联轴器的选择…….……………………………………………………………..194.6车载平台…….……………………………………………………………..194.7控制单元…….……………………………………………………………..20第五章机械手机构计算与选择.....…….………………….…..….………….225.1移动机械手…….……………………………………………………………..225.2移动机械手运动学…….………………………………………………………..245.3移动机械手动力学…….………………………………………………………..25结论….………………………………………………………………………………….....27参考文献…….……………………………………………………………………….28致谢…….………………………………………………………………………………….29第一章绪论1.1机器人概述用于再现人手的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿人