本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度为105°。此机械手能以34次/分的频率，传送重0.5公斤重的硒钢片。该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7MPa，为提高气缸活塞密封的可靠性，活塞采用2个O型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个型号为ZP16UN的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。关键词：冲床机械手气压传动AbstractMACROBUTTONNoMacro［单击此处键入英文摘要，内容应当与中文摘要相同］KeyWords：冲床机械手气压传动目录TOC\o"1-6"\h\zHYPERLINK\l"_Toc24637"摘要PAGEREF_Toc24637IHYPERLINK\l"_Toc32383"AbstractPAGEREF_Toc32383IIHYPERLINK\l"_Toc19579"1工业机械手的发展概况PAGEREF_Toc195791HYPERLINK\l"_Toc30766"1.1工业机械手定义PAGEREF_Toc307661HYPERLINK\l"_Toc17490"1.2工业机械手发展概况PAGEREF_Toc174901HYPERLINK\l"_Toc415"2工业机械手整体介绍PAGEREF_Toc4154HYPERLINK\l"_Toc30270"2.1工业机械手的分类PAGEREF_Toc302704HYPERLINK\l"_Toc7615"2.2机械手的特点PAGEREF_Toc76155HYPERLINK\l"_Toc13904"2.3工业机械手在工业生产中的应用PAGEREF_Toc139045HYPERLINK\l"_Toc8652"3工业机械手设计方案PAGEREF_Toc86527HYPERLINK\l"_Toc22653"3.1工业机械手的组成PAGEREF_Toc226537HYPERLINK\l"_Toc16110"3.2规格参数PAGEREF_Toc161108HYPERLINK\l"_Toc19013"3.3坐标选择与分析PAGEREF_Toc190138HYPERLINK\l"_Toc4527"3.4驱动系统选择与分析PAGEREF_Toc45279HYPERLINK\l"_Toc20177"3.4.1驱动系统的分类PAGEREF_Toc201779HYPERLINK\l"_Toc11837"3.4.2驱动系统的选择原则PAGEREF_Toc118379HYPERLINK\l"_Toc6322"3.4.3驱动系统的选择PAGEREF_Toc632210HYPERLINK\l"_Toc6034"3.5设计路线与方案PAGEREF_Toc603411HYPERLINK\l"_Toc5865"3.5.1设计步骤PAGEREF_Toc586511HYPERLINK\l"_Toc16625"3.3.2研究方法和措施PAGEREF_Toc1662511HYPERLINK\l"_Toc14050"4真空吸盘和真空泵的选用PAGEREF_Toc1405013HYPERLINK\l"_Toc29799"4.1真空吸盘PAGEREF_Toc2979913HYPERLINK\l"_Toc11136"4.1.1吸盘的材料PAGEREF_Toc1113613HYPERLINK\l"_Toc3627"4.1.2真空吸盘的作用PAGEREF_Toc362713HYPERLINK\l"_Toc2425"4.1.3吸盘的型号表示方法PAGEREF_Toc242513HYPERLINK\l"_Toc15372"4.1.4理论吸吊力PAGEREF_Toc1537213HYPERLINK\l"_Toc19340"4.1.5吸盘的外形尺寸PAGEREF_Toc1934015HYPERLINK\l"_Toc10581"4