会计学飞行(fēixíng)控制系统总体设计方案一、买整机改装：重点在控制器的设计、改善飞行品质上，忽略底层结构设计和模型搭建琐碎问题。方案二、买配件后自己组装：大量时间和精力放在结构设计和零件(línɡjiàn)选取购买上。建议：方案一，选成熟的“X”型四旋翼飞行器四旋翼飞行器选型需考虑的几个主要参数：重量：遥控模型重量（含电池）、有效(yǒuxiào)载重量（和海拔、电池、环境有关，需够携带一微型摄像机）。尺寸：机身全长、机身宽、机高、旋翼直径。飞行时间：无线控制动力：电池供电、四电机驱动例1：DraganflyerIV级遥控(yáokòng)模型主要参数例2：华科尔4#遥控(yáokòng)模型主要参数四旋翼飞行器有四个输入力、六个输出（即六自由度，包括绕三个轴的转动：俯仰、偏航和滚转，重心三个轴的线运动：进退、左右、侧飞和升降），所以它是一种欠驱动系统（少输入多输出系统）。这种系统容易(róngyì)导致不稳定，需要确保长期稳定的控制方法。四旋翼飞行器的输入就是每个电机的旋转力矩之和。俯仰(fǔyǎng)运动是由加大（或减小）后端旋翼速度，同时减小（或加大）前端旋翼转速来实现的。滚转运动，即加大（或减小）左侧旋翼转速，同时减小（或加大）右侧旋翼转速。偏航运动是由加大（或减小）前后旋翼的转速，减小（或加大）两侧翼的转速来实现的。四旋翼飞行(fēixíng)器飞行(fēixíng)控制系统简图四、四旋翼飞控系统总体(zǒngtǐ)结构五、四旋翼飞行器平动(píngdòng)动力学模型五、四旋翼飞行器平动(píngdòng)动力学模型五、四旋翼飞行器模型(móxíng)建立五、四旋翼飞行器非线性运动(yùndòng)方程五、模型简化五、模型简化选择后四行进行控制输出量输入量控制三个位置(wèizhi)x，y，z；控制横滚角；控制俯仰角；控制偏航角六、捷联惯性导航(ꞬuànxìnꞬdǎohánꞬ)—姿态解算六、加速度计、数字罗盘解算姿态—观测(guāncè)向量六、陀螺仪解算姿态—状态(zhuàngtài)向量七、多传感器融合(rónghé)—卡尔曼滤波内容(nèiróng)总结