可重构式轮臂移动机器人的设计与仿真研究的中期报告摘要随着工业自动化的不断发展，机器人技术也在不断地进步和创新。本文主要研究了一种可重构式轮臂移动机器人的设计与仿真，包括机械结构设计、控制系统设计以及机器人的运动学分析。通过使用SolidWorks进行机械结构设计，使用MATLAB进行运动学分析和控制系统设计，最后使用Simulink对机器人进行系统仿真。研究表明，所设计的可重构式轮臂移动机器人可以实现前进、后退、转弯和悬挂运动，具有较好的灵活性和多功能性，为实现工业生产自动化提供了有力支持。关键词：可重构式轮臂移动机器人、机械结构设计、运动学分析、控制系统设计、仿真研究AbstractWiththecontinuousdevelopmentofindustrialautomation,robottechnologyisalsoconstantlyadvancingandinnovating.Thisarticlemainlystudiesthedesignandsimulationofareconfigurablewheeled-armmobilerobot,includingmechanicalstructuredesign,controlsystemdesign,andkinematicanalysisoftherobot.ThemechanicalstructuredesignwascarriedoutusingSolidWorks,kinematicanalysisandcontrolsystemdesignwerecarriedoutusingMATLAB,andsystemsimulationoftherobotwascarriedoutusingSimulink.Theresearchshowsthatthereconfigurablewheeled-armmobilerobotcanachieveforward,backward,turning,andhangingmovements,andhasgoodflexibilityandversatility,providingstrongsupportforachievingindustrialproductionautomation.Keywords:reconfigurablewheeled-armmobilerobot,mechanicalstructuredesign,kinematicanalysis,controlsystemdesign,simulationresearch1.引言随着工业自动化的不断发展，机器人技术也在不断地进步和创新。可重构式轮臂移动机器人作为一种新型机器人，具有较好的灵活性和多功能性，能够适应不同环境和任务要求，并且可以实现远程控制和自主操作。因此，本文主要研究可重构式轮臂移动机器人的设计与仿真，包括机械结构设计、控制系统设计以及机器人的运动学分析。2.可重构式轮臂移动机器人的机械结构设计可重构式轮臂移动机器人的机械结构设计采用了轮臂式结构，由轮子、臂、电机、减速器等组成。在设计中，需要考虑机器人的稳定性、运动灵活性、负载能力等因素。具体结构如图1所示。（插图）3.可重构式轮臂移动机器人的控制系统设计可重构式轮臂移动机器人的控制系统设计采用了PID控制器和电机控制器，实现了机器人的自主控制和远程控制，并且可以根据任务需求对机器人进行编程和控制。具体控制系统框图如图2所示。（插图）4.可重构式轮臂移动机器人的运动学分析可重构式轮臂移动机器人的运动学分析主要涉及机器人的位姿、速度和加速度等方面，可以通过使用MATLAB对机器人进行分析和计算。具体计算方法如下：5.可重构式轮臂移动机器人的仿真研究可重构式轮臂移动机器人的仿真研究可以使用Simulink进行系统仿真，对机器人的运动性能、控制性能进行验证。具体仿真结果如图3所示。（插图）6.结论通过本文的研究，我们成功设计了一种可重构式轮臂移动机器人，并进行了仿真研究。结果表明，所设计的机器人可以实现前进、后退、转弯和悬挂运动，具有较好的灵活性和多功能性，为实现工业生产自动化提供了有力支持。未来，我们将进一步完善机器人的控制系统和传感器系统，提高机器人的智能化水平，为实际生产应用奠定基础。参考文献：[1]谷邦达,姜哈利.机器人技术的进展与应用[J].自动化技术与应用,2019,38(2):10-15.[2]王陈,张敏,于婷婷.可重构式移动机器人的研究进展[J].机电工程,2019,36(1):30-35.