可重构移动机器人的嵌入式控制系统设计的中期报告一、项目简介本项目旨在实现一个可重构的移动机器人控制系统，以满足机器人在不同工作环境下、执行不同任务时的需求。其中，移动机器人包含底盘、传感器、执行机构等硬件模块，控制系统负责机器人的控制、调度、路径规划等任务。本项目将使用FPGA芯片作为控制系统的核心，并使用VHDL语言进行开发。其中，底盘将使用PID算法进行控制，并通过CAN总线与传感器模块和执行机构进行通信。同时，控制系统还必须能够根据不同的任务需求，进行相应的重构。二、完成情况在前期工作中，我们已经完成了以下工作：1.确定了控制系统的硬件平台和开发语言，并进行了相关的学习和实践。2.建立了基本的底盘控制模型，并通过VHDL语言进行了实现。3.完成了传感器模块的选型，并开始进行该模块的开发。4.完成了执行机构模块的选型，并开始进行该模块的开发。5.初步分析了机器人重构的需求，并开始进行相关模块的设计。三、下一步工作在接下来的工作中，我们将会完成以下任务：1.完成传感器模块和执行机构模块的开发，并进行初步调试。2.实现CAN总线协议，并完成底盘、传感器模块和执行机构模块间的通信。3.完成机器人重构模块的设计，并进行初步实现。4.进行整体系统的集成，并进行初步测试和调试。5.完成最终的演示和报告。