Part2.1物理(wùlǐ)系统的数学模型Part2.1.1数学模型的定义(dìngyì)Part2.1.1数学模型的定义(dìngyì)Part2.1.1数学模型的定义(dìngyì)数学模型的形式(xíngshì)数学模型的准确性和简化(jiǎnhuà)机械运动(jīxièyùndòng)系统的三要素Part2.1.3提取(tíqǔ)数学模型的步骤负载效应写出每或一环节(huánjié)(元件)运动方程式写成标准(biāozhǔn)形式Part2.2非线性数学模型的线性化2.2.1常见(chánɡjiàn)非线性模型有条件存在，只在一定的工作范围内具有线性特性；非线性系统的分析(fēnxī)和综合是非常复杂的。2.2.3线性化方法(fāngfǎ)增量(zēnɡliànɡ)方程多变量函数泰勒(tàilè)级数法单变量函数泰勒(tàilè)级数法Part2.3拉氏变换(biànhuàn)及其反变换(biànhuàn)Part2.3.1拉氏变换(biànhuàn)的定义拉氏反变换(biànhuàn)的定义将微分方程(wēifēnfānɡchénɡ)通过拉氏变换变为s的代数方程；应用(yìngyòng)拉氏变换法求解微分方程时，由于初始条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式中，因此，不需要根据初始条件求积分常数的值就可得到微分方程的全解。Part2.4典型(diǎnxíng)环节及其传递函数适用(shìyòng)于线性定常系统设系统有b个实零点(línɡdiǎn);d个实极点;c对复零点(línɡdiǎn);e对复极点;v个零极点比例环节环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理(wùlǐ)装置或元件。Part2.5系统(xìtǒng)方块图和信号流图结构方块图由方块图求系统(xìtǒng)传递函数方块图的绘制任何系统都可以由信号线、函数方块(fānɡkuài)、信号引出点及求和点组成的方块(fānɡkuài)图来表示。1信号线带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。3函数方块(环节)函数方块具有运算(yùnsuàn)功能4求和点（比较(bǐjiào)点、综合点）1.用符号“”及相应的信号箭头表示2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号相邻求和点可以互换、合并、分解(fēnjiě)。代数运算的交换律、结合律和分配律。基于引出(yǐnchū)点的简化信号流图起源于梅逊（S.J.MASON）利用(lìyòng)图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。输入(shūrù)节点前向通路(tōnglù)回路(huílù)2.5.2.4根据(gēnjù)方框图绘制信号流图系统(xìtǒng)的闭环传递函数具有相同的特征多项式感谢您的观看(guānkàn)。