万方数据瞄咿袖：multi—wheel多轮转向系统转向控制模式综述terrain黜．actual劬剃J191多轮转向控制模式分类吉林大学高秀华张春秋李炎亮王云超多轮转向技术源于汽车的四轮转向(4ws)。所谓四轮转向是指后轮也和前轮一样具有一定的转向功能，不仅可以与前轮同相(同方向)转向，也可以与前轮逆相(反方向)转向。在汽车低速行驶时其后轮和前轮逆相转向，可以减少转弯半径，使车辆容易就位，改善汽车低速时的操纵轻便性和机动性。在汽车中高速行驶时其后轮与前轮同相转向，有助于减少车辆侧滑或扭摆，对平衡车辆在超车、变道或躲避不平路面时的反应均有帮助，增强了汽车在高速行驶或在侧向风力作用下的操纵稳定性。鉴于四轮转向技术的诸多优点，近十几年来国外许多研究机构从不同的角度对四轮转向技术进行了大量研究，使这项技术日趋成熟，并发展出多于4轮的转向技术，多轮转向技术主要适用于非紧凑型汽车，如多功能运动型车、卡车、多轴重型特种车辆等。多轮转向系统的转向控制模式按其结构和执行机构的不同可分为机械式、液压式和电子式等。目前多轮转向装置已将机械、液压、电子、传感器及微处理器控制技术紧密结合在一起，在很大程度上改善了车辆的转向特性。1．1机械式多轮转向系统机械式四轮转向系统中连接前后桥转向装置之间的机构型式有摇臂式、凸轮式、齿轮式等。他们多为前轮转角感应型，即在前轮齿轮齿条式转向器的齿条轴上，安装了后轮转向齿轮，其角位移通过中间传动轴传给后轮转向装置。后轮具有小转角同相转向和大转角逆相转向的功能。在微小转向高速行驶时，形成了同相转向，获得了行驶稳定性，在大转角转向极低速行驶时，变成逆相转向，获得了小半径转向性能。在多轴车辆的机械式多轮转向系统中常采用转向摇臂加转向梯形机构，如图1所示。图1所示多轮转向系统由摇臂机构和转向梯形机构组成，它需在各桥增设摇臂，由转向拉杆带动各转向梯形。1．2液压式多轮转向系统随着市场竞争的日趋激烈，用户对车辆(特别是多轴车辆)转向性能的要求越来越高，尤其是工程机械，其转向性能对于整机性能起着非常重要的作用。机械、半机械转向系统已逐渐被全液压转向系统所代替，特别是随着液压技术的不断进步、转向元件的不断完善，全液压转向系统的结构和性能有了很大的改进和发展。液压转向是通过各种液压阀如流量控制阀来控一5一摘要：介绍了适用于多功能运动型车、卡车、多轴重型车等大型车辆的多轮转向系统的转向控制模式。重点介绍目前多轴重型车辆主要采用的液压式和电控液压式多轮转向系统，结合全路面起重机的多轮转向系统进行了实例说明，对几种转向控制模式的特点进行了总结。关键词：多轮转向；四轮转向；转向控制模式byd哪lic《起重运输机械》图1摇臂式多轮转向系统1．转向器2．转向摇臂3．转向传动杆4．摇臂I14．转向拉杆4tmcks，船w棚鹊theirwith懿珊I瑚鹤of2006(6)5．摇臂1I6．转向节7．车轮8．摇臂Ⅲ9．摇臂Ⅳ10．转向拉杆111．转向拉杆212．转向横拉杆13．转向拉杆3Abel,aCttarticlethesteI喇J19Illod伪formulti—wheel0fvehicle，truck，multiheavy—dutydetailsl可d阳u】icnlodeelectricalusedmulti—axlecharacteristicsforallst∞rins；fourwheelsteerins；steeli】tlgcontIdmodeTheintroducescontrolsystemssportsutility—axletrucksetc．Itandinsystem万方数据音乏q融匦吩：≥甄口制普通液压缸的运动方向、速度和位置的。如图2所示。德国Liebherr公司的LTMl120全路面起重机采用全液压转向系统，可实现多轮转向，形成多个计算转弯半径，适应性强，能满足不同转向工况的要如图3所示，根据锁止桥的不同，LTMll20全路面起重机能够实现几种转向模式，形成不同的转弯半径以适应不同的工作环境。在横坡上越野行驶时，可将全轮同向偏转，起重机沿新的方向直行，即蟹行转向行驶。1．3电控电动式多轮转向系统电控电动式多轮转向系统是指采用电子控制、电机助力的多轮转向系统，这种型式在轿车上的四轮转向系统中应用较多，采用这种系统的汽车前后轮转向系统之间没有任何机械连接及油管路连接装置，结构上相互独立。典型的电控电动式四轮转向系统主要由传感器、电控单元、步进电机、减速器和后轮转向机构等组成，见图4。电控单元采集传感器信号，根据预定的控制策略向步进电机发出控制命令，步进电机通过后轮转向机构驱动后轮转过一定的角度，同时，电控单元进行实时监控，计算目标转向角和后轮实际转向角之间的差值，实时调整后轮的转角，这样可以根据汽车的实际运动状态实现四