资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。气动机械手PLC控制系统设计系(院):机电工程系学生姓名:陆晓佳专业班级:机电11C4学号:指导教师:周敏4月12日摘要在HYPERLINK""\t"_blank"工业生产和其它领域内,由于工作需要,人们经常和搜到高温,腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工作的劳动强度,甚至危及生命。自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量HYPERLINK""\t"_blank"自动化生产,广泛应用于柔性HYPERLINK""\t"_blank"自动线。PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。机械手的所有动作均采用电控制、气压驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。机械手的动作转换依靠限位开关来控制而且按照一定的顺序动作。在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。本设计所用机械部件有模拟机械手爪,HYPERLINK""\t"_blank"电气方面有可编程控制器(PLC)、开关电源、电磁阀、等部件。按钮发出两路脉冲到机械手驱动,控制它的前后移动由气动阀Y4控制,左右移动由气动阀Y5控制,左右旋转由气动阀Y6控制,夹紧和放松由气动阀Y7控制,另外还有启动和停止两个按钮。机械手自动完成全部动作。关键词:电磁阀限位开关继电器机械手目录目录一PLC的介绍————————————————————————————1(一)可编程控制器的产生和发展——————————————————1(二)PLC的基本组成———————————————————————1(三)PLC的特点—————————————————————————2二PLC机械手介绍——————————————————————————4PLC机械手的原理及流程图——————————————————4电路中主要元器件的介绍———————————————————51电器继电器的原理及应用———————————————————52电磁阀的工作原理及应用———————————————————53接近开关的工作原理及应用——————————————————6三应用PLC设计机械手的步骤—————————————————————7输入输出点分配表——————————————————————7机械手的接线图———————————————————————7PLC机械手的程序设计————————————————————81PLC机械手的梯形图语言———————————————————82PLC机械手指令表语言————————————————————10四PLC机械手的程序调试———————————————————————13控制系统的程序调试步骤———————————————————13调试过程中要注意的事项———————————————————13结论—————————————————————————————————14致谢—————————————————————————————————15参考文献———————————————————————————————16一PLC的介绍(一)可编程控制器的产生和发展传统的继电器--接触器控制系统,由继电器、接触器和各种开关按一定的逻辑关系用线连接而成。要改变控制逻辑,需要重新布线、连接,甚至要增减元器件,由于接线多,非常费时费力。因此只适用于工作模式固定、控制逻辑简单、大批量生产的制造设备和一些自动化程度较低的制造设备。20世纪60年代末,随着大规模集成电路技术、计算机技术、自动控制理论的发展,以及汽车制造业日益激烈的竞争对生产线具有柔性的要求,美国通用汽车公司首先提出了将继电器—接触器控制的简单易懂、使用方便、价格低廉的优点,与计算机的功能完善、灵活性、通用性好的优点结合起来,将继电器—接触器控制的硬件连线逻辑转变为计算机的软件逻辑编程的设想。1969年美国数字设备公司(DEC)根据上述设想,研制开发出世界上第一台可编程逻辑控制器。20世纪80年代超大规模集成电路的出现,产生了CPU、单板计算机、单片计算机,可编程逻辑控制器具有了通用性、易用性和易学性,PLC得到进一步发展,不但具有继电器的逻辑控制特性,也具有了连续控制的特性,PLC也因此更名为可编程控制器。1985年1月国际电工委员会(IEC)对可编程控制器定义如下:”可编程控