一、机械手的工作过程与控制要求机械手所有的动作均由气压驱动。2.机械手的工作过程3根据以上控制要求，操作台面板布置示意图如图8-61二、机械手气动驱动原理1.机械手水平部分运动控制2.机械手垂直部分运动控制3.气爪控制三、确定输入输出点数并选择PLC三、确定输入输出点数并选择PLC2.输出信号3.PLC的选择四、I/O地址分配及PLC外部接线图2.PLC外部接线图五、控制程序设计系统运行时首先执行公共程序，然后当选择手动工作方式（手动，单步）时X007或者X010接通并跳至手动程序执行；当选择自动工作方式(单周期，连续时)时X007，X010断开，而X011或X010断开，而X011或X012接通则跳至自动程序执行。2.公用程序设计（3）公用程序解析3.手动控制程序的设计（1）点动控制程序（2）单步控制程序（2）机械手自动控制主控程序设计（3）机械手自动控制程序设计五、气动机械手控制案例分析XXXXX