2009届本科毕业设计论文题目：AⅡ-V6L焊接机器人结构设计系别：机电及自动化工程系专业：机械设计制造及其自动化姓名：学号：0105115259指导教师：教授TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc232071620"摘要PAGEREF_Toc232071620\h3HYPERLINK\l"_Toc232071621"AbstractPAGEREF_Toc232071621\h4HYPERLINK\l"_Toc232071622"1.机器人概述PAGEREF_Toc232071622\h5HYPERLINK\l"_Toc232071623"焊接机器人的现状PAGEREF_Toc232071623\h5HYPERLINK\l"_Toc232071624"国外焊接机器人的现状PAGEREF_Toc232071624\h5HYPERLINK\l"_Toc232071625"国内焊接机器人的现状PAGEREF_Toc232071625\h6HYPERLINK\l"_Toc232071626"焊接机器人的发展趋势PAGEREF_Toc232071626\h7HYPERLINK\l"_Toc232071627"国外焊接机器人的发展趋势PAGEREF_Toc232071627\h7HYPERLINK\l"_Toc232071628"国内焊接机器人的发展趋势PAGEREF_Toc232071628\h7HYPERLINK\l"_Toc232071629"1.3我要研究什么PAGEREF_Toc232071629\h7HYPERLINK\l"_Toc232071630"2.机器人系统结构设计PAGEREF_Toc232071630\h8HYPERLINK\l"_Toc232071631"焊接机器人构成及工作原理PAGEREF_Toc232071631\h8HYPERLINK\l"_Toc232071632"2.1.1操作机PAGEREF_Toc232071632\h8HYPERLINK\l"_Toc232071633"2.1.2末端执行器PAGEREF_Toc232071633\h9HYPERLINK\l"_Toc232071634"2.1.3传感器系统PAGEREF_Toc232071634\h9HYPERLINK\l"_Toc232071635"2.2焊接机器人分类PAGEREF_Toc232071635\h10HYPERLINK\l"_Toc232071636"2.3AⅡ-V6L主要参数PAGEREF_Toc232071636\h11HYPERLINK\l"_Toc232071637"主要功能PAGEREF_Toc232071637\h12HYPERLINK\l"_Toc232071638"主要结构尺寸PAGEREF_Toc232071638\h13HYPERLINK\l"_Toc232071639"控制器PAGEREF_Toc232071639\h15HYPERLINK\l"_Toc232071640"3.动力选择PAGEREF_Toc232071640\h16HYPERLINK\l"_Toc232071641"3.1驱动方式PAGEREF_Toc232071641\h16HYPERLINK\l"_Toc232071642"3.1.1液压驱动PAGEREF_Toc232071642\h16HYPERLINK\l"_Toc232071643"3.1.2气动驱动PAGEREF_Toc232071643\h16HYPERLINK\l"_Toc232071644"3.1.3电动驱动PAGEREF_Toc232071644\h17HYPERLINK\l"_Toc232071645"3.2工业机器人驱动系统设计原则PAGEREF_Toc232071645\h17HYPERLINK\l"_Toc232071646"3.2.1控制方式PAGEREF_Toc232071646\h17HYPERLINK\l"_Toc232071647"3.2.2作业环境要求PAGEREF_Toc232071647\h18HYPERLINK\l"_Toc232071648"3.2.3操作运行速度PAGEREF_Toc232071648\