PAGE\*MERGEFORMAT-86-2020年5月29日六脚爬虫机器人机械结构设计与控制系统研讨文档仅供参考HYPERLINK""HYPERLINK""摘要本文详细介绍了六脚爬虫机器人的机械结构以及控制程序的编写。机械结构采用了对称式设计,结构简单;其行走功能由六只脚、18个舵机实现,自由度较高,稳定性、灵活性较好。控制程序的主体是C语言。包括基本步态的编写,以及传感器的在机器人上的高级应用,这样,机器人在满足基本行走运动的同时,也能感知外界环境,并经过控制器对接收到的外界信号进行处理,并控制机器人运动。关键词:对称式结构,舵机控制器,步态,传感器AbstractThethesisdescribesindetailthatthemechanicdesignofHexcrawlerandthecompilingofcontrolprogram.Thestructureoftherobotisinsymmetricexpression,asimplemechanism;thefunctionofwalkingissupportedbysixlegs,andeighteenmotors,withmultipledegreesoffreedom.Besides,itisofhighstabilityandflexibility.TheprogramtocontroltherobotiswritteninClanguage,includingbasicgait,theadvancedapplicationofsensors.Thereby,therobotcanwalkinseveralgaits.Atthesametime,itcansensetheconditionaroundit.Then,itwillprocessthedataitreceived,andcontrolthemotionoftherobot.Keywords:symmetricexpression,PSCU,gait,sensor目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc"摘要PAGEREF_Toc\hIHYPERLINK\l"_Toc"AbstractPAGEREF_Toc\hIIHYPERLINK\l"_Toc"目录PAGEREF_Toc\hIIIHYPERLINK\l"_Toc"1绪论PAGEREF_Toc\h-1-HYPERLINK\l"_Toc"1.1课题来源PAGEREF_Toc\h-1-HYPERLINK\l"_Toc"1.2本课题的目的及其意义PAGEREF_Toc\h-1-HYPERLINK\l"_Toc"1.3国内外发展现状PAGEREF_Toc\h-1-HYPERLINK\l"_Toc"1.4本课题的研究内容PAGEREF_Toc\h-5-HYPERLINK\l"_Toc"2机械结构设计介绍PAGEREF_Toc\h-6-HYPERLINK\l"_Toc"2.1功能需求与分析PAGEREF_Toc\h-6-HYPERLINK\l"_Toc"2.2材料选择与结构设计介绍PAGEREF_Toc\h-6-HYPERLINK\l"_Toc"3舵机控制板原理与应用PAGEREF_Toc\h-9-HYPERLINK\l"_Toc"3.1舵机原理介绍PAGEREF_Toc\h-9-HYPERLINK\l"_Toc"3.2舵机控制板原理介绍PAGEREF_Toc\h-10-HYPERLINK\l"_Toc"3.3如何使用舵机控制板PAGEREF_Toc\h-12-HYPERLINK\l"_Toc"3.4控制板程序编写PAGEREF_Toc\h-14-HYPERLINK\l"_Toc"4STM32开发板介绍与程序编写PAGEREF_Toc\h-18-HYPERLINK\l"_Toc"4.1STM32F107芯片简介PAGEREF_Toc\h-18-HYPERLINK\l"_Toc"4.2软件与编程初始准备PAGEREF_Toc\h-18-HYPERLINK\l"_Toc"4.3GPIO与AFIO设置与应用PAGEREF_Toc\h-18-4.31GPIO设置与应用……………………………………………………