六足爬虫机器人设计目录TOC\o\h\zHYPERLINK\l"_Toc84859255"前言PAGEREF_Toc84859255\h2HYPERLINK\l"_Toc84859256"（一）、机器人的大脑PAGEREF_Toc84859256\h2HYPERLINK\l"_Toc84859257"（二）、机器人的眼睛耳朵PAGEREF_Toc84859257\h2HYPERLINK\l"_Toc84859258"（三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮PAGEREF_Toc84859258\h3HYPERLINK\l"_Toc84859259"（四）、机器人的手臂——机械传动专制PAGEREF_Toc84859259\h4HYPERLINK\l"_Toc84859260"（五）、机器人的心脏——电池PAGEREF_Toc84859260\h4HYPERLINK\l"_Toc84859261"一、AT89S51单片机简介PAGEREF_Toc84859261\h5HYPERLINK\l"_Toc84859262"（一）、AT89S51主要功能列举如下：PAGEREF_Toc84859262\h5HYPERLINK\l"_Toc84859263"（二）、AT89S51各引脚功能介绍：PAGEREF_Toc84859263\h5HYPERLINK\l"_Toc84859264"二、控制系统电路图PAGEREF_Toc84859264\h7HYPERLINK\l"_Toc84859265"三、微型伺服马达原理与控制PAGEREF_Toc84859265\h8HYPERLINK\l"_Toc84859266"（一）、微型伺服马达内部结构PAGEREF_Toc84859266\h8HYPERLINK\l"_Toc84859267"（二）、微行伺服马达的工作原理PAGEREF_Toc84859267\h8HYPERLINK\l"_Toc84859268"（三）、伺服马达的控制PAGEREF_Toc84859268\h9HYPERLINK\l"_Toc84859269"（四）、选用的伺服马达PAGEREF_Toc84859269\h9HYPERLINK\l"_Toc84859270"四、红外遥控PAGEREF_Toc84859270\h11HYPERLINK\l"_Toc84859271"（一）、红外遥控系统PAGEREF_Toc84859271\h11HYPERLINK\l"_Toc84859272"（二）、遥控发射器及其编码PAGEREF_Toc84859272\h11HYPERLINK\l"_Toc84859273"（三）、红外接收模块PAGEREF_Toc84859273\h11HYPERLINK\l"_Toc84859274"（四）、红外解码程序设计PAGEREF_Toc84859274\h11HYPERLINK\l"_Toc84859275"五、控制程序PAGEREF_Toc84859275\h12HYPERLINK\l"_Toc84859276"六、六足爬虫机器人结构设计图PAGEREF_Toc84859276\h18前言今年年初，学校为参加中央电视台举办的第三届全国大学生机器人电视大赛，组建了机器人制作小组。我积极参加，有幸成为了其中的一员。因为我们以前没有参加过类似的比赛，也没有制作机器人的经验。可以说我们什么都是从零开始，边学习边制作。通过这半年多的制作过程，我从中学到了很多书本上学不到的东西，也得到了很好的学习与锻炼的机会。最初，我们组建了机器人制作实验室。到五金机电市场购买了必要的工具和一些制作材料。然后开始制作实验机器人的身体——框架。实验机器人的框架我们是使用轻型万能角钢制作的，这种角钢的两侧都有间隔均匀的孔槽，可以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合后，就可以得到不同大小的立方体和长方体及多边形。机器人身体的框架就搭建好了。在它的上面将装上：机器人的大脑——可编程控制器、机器人的眼睛耳朵——传感器、机器人的腿——驱动轮、机器人的手臂——机械传动专制、机器人的心脏——电池……之所以使用轻型万能角钢，主要是因为是在制作试验机型，而轻型万能角钢安装拆卸方便和便于修改长度，调整设计。实验机器人定型后，