分类号密级宁宁波大红鹰学院毕业设计(论文)毕业设计（论文）题目所在学院专业班级姓名学号指导老师2012年3月20日诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《智能排爆机器人机械手结构设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日PAGEV摘要在当今的大规模生产中，企业为了提高自身的生产效率,保证产品的质量,生产过程的自动化程度的尤为受到关注,机械手自动生产线成为重要的一分子,逐渐被企业通过和采用。技术水平和机械手的应用在一定程度上反映程度一个国家工业自动化水平,目前,主要承担机械臂焊接、喷涂、处理、存储和劳动强度重复性伟大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。本文是设计一台五自由度的机械手，主要功能就是排爆。首先，本文会设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后通过选择合适的传动方式、驱动方式，完成机器人的结构设计。关键词：机械手，驱动，传动，结构AbstractInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.InthispaperIwilldesignanindustrialrobotwithfiveDOFs,whichisusedtocarrymaterialforapunch.FirstIwilldesignthestructureofthebase,thebigarm,thesmallarmandtheendmanipulatoroftherobot,thenchooseproperdrivemethodandtransmissionmethod,buildingthemechanicalstructureoftherobot.KeyWords:Robot,Transmission,Driving,Structure目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc310427675"摘要PAGEREF_Toc310427677\hIIIHYPERLINK\l"_Toc310427676"AbstractⅣHYPERLINK\l"_Toc310427677"目录ⅤHYPERLINK\l"_Toc310427678"第1章绪论PAGEREF_Toc310427678\h1HYPERLINK\l"_Toc310427679"1.1前言PAGEREF_Toc310427679\h1HYPERLINK\l"_Toc310427680"1.2智能排爆机器人机械手国内外的研究现状PAGEREF_Toc310427680\h1HYPERLINK\l"_Toc310427681"1.2.1国外的研究现状PAGEREF_Toc310427681\h1HYPERLINK\l"_Toc310427682"1.2.2国内的研究现状2HYPERLINK\l"_Toc310427684"1.3智能排爆机器人机械手的关键技术3HYPERLINK\l"_Toc310427687"1.4智能排爆机器人机械手的作用及应用4HYPERLINK\l"_