平面运动链自由度计算公式为计算错误的原因1准确识别复合铰链举例关键：分辨清楚哪几个构件在同一处用转动副联接例题计算凸轮机构自由度F3n2pLpH332312●虚约束机构中不起独立限制作用的重复约束。计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的构件和运动副除去。虚约束发生的场合⑵两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变⑶联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合1虚约束的作用⑴改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。⑵增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。⑶提高运动可靠性和工作的稳定性。机构的结构分析基本杆组应满足的条件F3n2pL0即n(23)pL⑵n4，pL6的多杆组①III级组r1举例作出下列高副机构的低副低代机构O二、平面连杆机构的基本性质B2常用行程速比系数K来衡量急回运动的相对程度。A传动角出现极值的位置及计算曲柄摇杆机构曲柄滑块机构三、平面连杆机构速度分析的相对运动图解法理论基础点的绝对运动是牵连运动与相对运动的合成步骤●选择适当的作图比例尺,绘制机构位置图●列出机构中运动参数待求点与运动参数已知点之间的运动分析矢量方程式●根据矢量方程式作矢量多边形●从封闭的矢量多边形中求出待求运动参数的大小或方向同一构件两点间的运动关系移动副中两构件重合点的运动关系两构件重合点运动关系总结相对运动图解法分析举例（速度分析）相对运动图解法举例（速度分析续）速度多边形性质速度影像用途六杆机构运动分析（机构简图）六杆机构速度分析六杆机构速度分析（续）平面连杆机构的三类运动设计问题⑴实现刚体给定位置的设计⑵实现预定运动规律的设计⑶实现预定轨迹的设计图解法直观易懂，能满足精度要求不高的设计，能为需要优化求解的解析法提供计算初值。32.具有急回特性机构的设计有急回运动要求机构的设计可以看成是实现预定运动规律的设计的一种特例。设计步骤有急回运动平面四杆机构设计的图解法设计一铰链四杆机构。设已知其摇杆CD的长度lCD75mm，行程速比系数K1.5，机架AD的长度lAD100mm，又知摇杆的一个极限位置与机架间的夹角45，试求其曲柄的长度lAB和连杆的长度lBC。解取适当比例尺l(mmm)，根据已知条件作图。解取适当比例尺l(mmm)，根据已知条件作图。熟练应用反转法原理对凸轮机构进行分析。图示偏置式移动滚子从动件盘形凸轮机构，凸轮为一偏心圆，圆心在O点，半径R80mm，凸轮以角速度10rad/s逆时针方向转动，LOA50mm，滚子半径rr20mm，从动件的导路与OA垂直且平分OA。⑴在图中画出凸轮的理论轮廓曲线和偏距圆；⑵计算凸轮的基圆半径rb并在图中画出凸轮的基圆；⑶在图中标出从动件的位移s和升程h；⑷在图中标出机构该位置的压力角；⑸计算出机构处于图示位置时从动件移动速度v；⑹凸轮的转向可否改为顺时针转动？为什么？R熟练掌握渐开线标准直齿圆柱齿轮参数计算和部分传动参数计算。分度圆直径dmz中心距a1/2(d1d2)m/2(z1z2)aacos/cos齿顶高haham齿根高hf(hac)m齿全高h(2hac)m齿顶圆直径dad2ha齿根圆直径dfd2hf分度圆齿厚sm/2基圆齿距pbmcos例一对渐开线外啮合正常齿标准直齿圆柱齿轮传动，已知传动比i=1.5，模数m=4mm，压力角=20，中心距a110mm，试求：⑴两齿轮的齿数z1、z2；⑵两齿轮的分度圆直径d1、d2；⑶齿轮1的基圆直径db1、齿顶圆直径da1和齿根圆直径df1；⑷若两轮的实际中心距a116mm，模数和传动比均不改变，试确定较优的传动类型，并确定相应的最佳齿数z1，计算节圆半径r1和啮合角；⑸若两轮的实际中心距a116mm，模数、压力角和传动比均不改变，齿数与(1)的正确计算结果相同，拟采用标准斜齿圆柱齿轮传动，试确定其螺旋角。解⑴a0.5m(z1z2)，且z2=iz1，z1=22，z2=33⑵d1mz188mm，d2mz2132mm，⑶db1d1cos88cos2082.7mmda1d1+2ha8821.0496mmdf1d12hf8821.25478mm⑷正传动，ar1+r2r1(1+i)2.5r1r1a2.546.4mm，取z123，r146mm，小齿轮取正变位cos1(acos/a)cos1(110cos20/116)27⑸cos1[0.5mn(z1z2)/a]cos1