包含串并联关节的复杂机器人的运动规划的中期报告1.研究背景随着机器人技术的不断提升，机器人在各个领域的应用也越来越广泛。但是，机器人的运动规划一直是机器人领域中的难点问题之一。复杂的机器人系统包含许多串联和并联关节，使得运动规划变得更加困难。因此，如何高效、准确地规划机器人的运动对于机器人应用的推广和提高机器人的智能水平具有重要意义。2.研究目的本次研究的目标是提出一种高效、准确的复杂机器人的运动规划算法，以应对机器人运动规划中存在的复杂性和难度。3.研究内容（1）机器人模型构建将机器人建模成关节和杆件的组合体，可以通过建立通过操纵IKSolver求解逆运动学来确定机器人的位姿。（2）运动编程算法设计通过访问运动控制API(接口)，从控制器上读取机器人的当前状态信息，包括坐标、速度和加速度等物理数据，并将求解得到的位姿以一定的周期定期发送给执行器。（3）路径规划在没有避障的情况下，将目标点和起始点之间的路径分为若干个离散点，然后对机器人通过这些点的运动轨迹进行规划，以使机器人达到目标位姿。这个过程实际上是一个非线性优化问题，需要通过特定的算法求解。（4）检测碰撞在机器人运动的过程中，必须要避免碰撞。因此，使用最短路径查询算法和机器人模型之间的碰撞检测算法来检测机器人的往返路径是否遇到了碰撞，并如果有的话，生成一个新的路径以避开障碍物，使机器人移动不受阻碍。4.研究成果及展望目前已经完成了机器人模型的构建和运动编程算法的设计。但是还需要进一步研究路径规划和检测碰撞的算法，并将其应用到具体的机器人系统中进行实际验证。同时，还需要探索更多更优秀的算法来处理复杂机器人的运动规划问题。