一类空间平移的并联机器人的类型综合和优选方法研究的中期报告摘要：本文对一类空间平移的并联机器人的类型综合和优选方法进行了研究。首先，对该类机器人的运动学模型进行了建立和分析，提出了可行空间和位形空间的概念，并探讨了并联机构的运动特征。然后，针对该类机器人的要求和应用场景，确定了准则系统，包括动力学准则、工作空间准则和性能准则。基于准则系统，构建了类型综合和优选模型，并采用模糊层次分析法对机器人类型进行了综合和评估。最后，通过案例分析验证了所提方法的有效性和实用性。关键词：并联机器人；类型综合；优选方法；模糊层次分析法Abstract：Thispaperpresentsaresearchonthetypesynthesisandoptimizationmethodofaclassofspatialtranslationparallelrobots.Firstly,thekinematicmodeloftherobotisestablishedandanalyzed.Theconceptsoffeasiblespaceandconfigurationspaceareproposed,andthemotioncharacteristicsoftheparallelmechanismarediscussed.Then,basedontherequirementsandapplicationscenariosoftherobot,thecriterionsystemisdetermined,includingdynamiccriterion,workspacecriterionandperformancecriterion.Basedonthecriterionsystem,thetypesynthesisandoptimizationmodelareconstructed,andthefuzzyanalytichierarchyprocessisusedtosynthesizeandevaluatetherobottype.Finally,theeffectivenessandpracticalityoftheproposedmethodareverifiedthroughcaseanalysis.Keywords:Parallelrobot;Typesynthesis;Optimizationmethod;Fuzzyanalytichierarchyprocess