万方数据藏Highest暖霹暮曩酉基于uI醚jOSEK／VDX实时操作系统任务管理实现Cowords：OSEK／、慨：uI93脚黜3艘麓sT_rpin附dexs摘要提出了一种满足OSEK／VDX操作系统规范的任务管理机制，通过修改u季力，张宏杰(z浙江机电职业技术学院电气系浙江杭州，31(2浙江大学信电系CosII的任务调度算法，在Freescale2系列芯片上成功进行了移植，实现了同优先级多任务的调度。关键词：0SEK；HI；多任务调度；实时操作系统中图分类号：TP31文献标识码：B文章编号：1oo卜9227(2010)0卜01OSEK／VDX简介OSEK，是德国的汽车电子类开放系统和对应接口标准electroniCS)，是应用在模块和静态实时操作系统上的标准，由主要的汽车制造商和供应商，研究机构以及软件开发商发起而制定的行业标准。VX则是汽车分布式执行标准(vehicle初是由法国独自发起的，后来加入了0SEK团体。两者的名字都反映出OSEK／VDx的目的是为汽车电子制定标准化接口。OSEK／VDX规范提供了一系列服务和处理机制。操作系统作为并发程序的受控实时执行基础，并且提供应用程序在处理器上的开发环境。OSEK／VDX操作系统得结构区分了3种处理级：中断级、操作系统行为逻辑级和任务级。其中中断级别高于任务级，除了处理级别管理之外，操作系统还提供了任务管理、调度、事件管理(如用于任务问通讯的邮箱、消息队列等)、内存资源管理、报警和出错处理等诸多功能。在0SEK／VDX系统中，每个就绪态的进程被放入到其相应优先级的FIF0队列，不同优先级的FIF0队列构成‘个队列组，该就绪队列组就是调度的基础。调度器首先搜索该队列组，找出包含就绪进程的优先级最高的队列，然后找到该队列中等待时间最长的进程，最后完成上下文切uCosII的任务调度机理在uCoSII操作系统中以一一个OS—TCB{}结构来表示。个任务，存0STCB{)中定义了和任务相关的任务链表(以OSTCBNext矛HOSTCBPrev表示指向在任务链表当中的前一个任务和后一个任务)，代表任务占用的堆栈的0Size、代表任务优先级的OSTCBPri0等。在uCosII操作系统中为了方便用位图的方式来实现，用一个OSTCBPr[]来管理多个任务的优先级别。这就是说在uSII中同一个优先级的任务只有‘个，而这个限制恰好不符合0S操作系统规范，该规范要求操作系统能够处理同1优先级的多个任务，并对同一优先级的任务按F度。所以对uI的任务管理数据结构加以修改是实现新的调度机制的核心。I的任务管理机制中，使任务进入就绪态的r=OSMapTbl[prio＆Ox07]：0SRdyGrp中的每‘位表玎÷8组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，就绪表0SRdyTb[]中的相应元素的相应位也置位，如图4所示。的MC9MC9S12executive)，最换。作者简介：季力(12一)，男，四川夹江县人，硕士，讲师，主要研究方向为嵌入式系统，智能仪表。0原则进行调an刚d函数为|=OSMapTbl[prio>>3]：OSRdyTbl[prio>>3]03)027)S1COSAbstract：Thisarticleintroducesnewtaskmanagement,meetingthedemandofOSEK／VDXoperationsystem．ItrepotsCosl／OSFreescale’SCPUthroughchangingschedulemethod，whichmulti-taskwithpriority．KeyCod]；multi-taskschedule；Realtime6．234—03(openandcorrespondinginterfacesforiveDdistributed2收稿日期：2134CBkioTbC0EKFSIl图lCoslI的就绪队列OSRdyGrp5tosystemsautomot9—09—19TT_n■mt■yalacansaine7tTbilOSLOWEsT—PRIO／8+li。nltouBitpositionPriorityTaskinOSRdy万方数据《自动化与仪器仪表》2010年第1期(总第147期)从就绪表中删除任务的函数是ntcb一>0STCBEqu=ptcb：／木把任务加到同优先级列以上代码将就绪任务表数组OSRdYTb“]中相应元素的相应位清零，而对于0SRdYGrp，只有当被删除任务所在任务组中全组任务一个都没有进入就绪态时，才将相应位清零。那么我们可以根据OSRdyGrp和OSRdyTbl[]求出当前最高优先级的任务，然后在切换时让最高优先级的任务进入运行状态。对pCosII任务调度规则的修改我们在原先uSII