万方数据EK／VD×嵌入式实时操作系统在汽车稳定性控制器中的应用①OSS讪m锣C(mtrc山ersyst咖toAppl油6蚰ofOSEK，．ⅧIXh删ware·in·100p摘要：根据osEK／VD×标准设计嵌入式实时操作系统，侧重于任务管理，资源管理部分的实现。并在自之RIeal抽mOpem甑g引言OSEK／VDX嵌入式实时操作系统郜文1，2李继来1，2梁华为1(1．中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥230031：2．中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027)GAO、№n1”，LIpl撕。咖．，nle开发的汽车稳定性控制器硬件在环仿真平台上进行验证。实验结果表明，在该操作系统上开发系统可以有效地提高实时性和稳定性，能够满足汽车稳定性控制器的要求。关键词：OSEK／VDX；嵌入式；实时；操作系统；汽车稳定性控制器EmbeddedHua—Weil(1．InstimteMachjnes，ChineseOSEl(ⅣDX1OSEK／VD×标准是当前流行于汽车行业内的汽车电子分布式控制的开放平台。采用符合OSEK／VD×标准的嵌入式实时操作系统开发产品，可以提高代码的复用率、降低开发成本、缩短产品开发周期，并增强系统的实时性、可移植性和扩展性。近年来，许多半导体厂商也在自己的产品中融入了支持实时操作系统的结构，例如摩托罗拉公司freescale系列微控制器绝大多数都支持实时操作系统，这更加促进了嵌入式实时操作系统在汽车电子中的发展【1】o汽车电子稳定性控制系统(ESC)是目前汽车主动安全技术的一项重要内容，较之传统的控制器，ESC系统具有更多的传感器，执行器以及更为复杂的控制算法，若采用传统的开发方法，不仅难以严格满足实时性，也不便于更好的利用控制器本身的硬件资源，同时也会给后续的开发带来一些困难。采用基于OSEK／VDX标准的嵌入式实时操作系统来进行控制器的软件开发将有效的解决上述问题。2OS体系结构按照OSEK／VD×规范定义，OSEKOS按功能分为任务管理和调度、资源管理、警报管理、计数器管理、事件管理和中断管理【2】'其结构组成如图1所示OSEK定义的处理级别为：(1)中断级(2)调度器逻辑级(3)任务级。’优先级规则是：(1)中断级大于任务级：(2)中断级包括一个或多个优先级；(3)静态分配中断服务程序的计算机系统应用O年第19卷第4期Vetlickl，China；2．UniVersit)r0f230027，China)desiglls卸embeddedm柚agement．Thenstabilit)re硒cientlyperfbnn卸cestabiljtysystem锄dc柚also2．1OSEK201Ji—Laj“，LIANGofIntelligentAcademyofSciences，Hefei23003ScienceandTechnologyofChina，HefeiAbstract：Thispaperreal—timeoperatingsystemaccordingstandard．ItfbcuSest11edesigntaskaIlditisVerifiedtheautomobilecontrolsimulationresultVerificationshowsthatdeVelopingmisimproVetllemeetrequire—mentSstabilityconnDlwell．Keywords：OSEl“VDX；embedded；real—time；0peratingsystem；Vehiclecontroller①收稿时间：2009一07—14：收到修改稿时间：2009一08—2S148应用技术Applied1khniq∽toonresourcecan万方数据⋯⋯殴母毡挂务可多次激瓣[二三兰}fIli3汽车稳定性控制器硬件平台Appl．ed慨hniq眦应用技术149稽应于基本任务和扩装任务，OS深规范定义了②不霹抢占式调度撬制③混合抢占调度撬制。不管是响，这个类别的中断稷序有最小的额外开销；②中断先级翻转豹方法——优先级天麓板协议。其主要内容的最高限度优先级是被静态分配的。②如果一个任务耨设置成这个资源的最高限度优先级。③当一个任务中断优先级，黑体的分配取决于实现和硬件结构：(4)静态分配任务优先级。OS结构缎成◇S￡K规范学的任务分必基本任务《3D和扩展任务(E研。基本任务具有运行态、就绪态和挂起态共三种状态。扩展任务多了一个等待态。基本任务只在开始鞠结束时才鸯同步点，需要豹资源少，两扩箴任务可以对应不同的时间，在运行中可毹有多个同步点，所以对环境要求比较高。符合类的概念，共有4种符合类级别BCCl，BCCZ，ECCl，ECC2。它们的定义如图2所示o图2复合类级别定义OS运行机制分