■姓名：李泽桓■日期：2010年9月17日交流伺服电机选型说明书机械系统类型定轴回转系统伺服电机通过减速机（减速比：）降低转速，提高转矩，带动实验部分转动。减速机效率η=0.8-0.95交流伺服电机容量计算算负载转动惯量(JL)对于电机轴换算的负载转动惯量JL=JE+JT+JR++JC=JE实验部分对于电机轴换算的转动惯量JT转矩传感器对于电机轴换算的转动惯量JR减速机对于电机轴换算的转动惯量JC联轴器对于电机轴换算的转动惯量电机的转动惯量(JM)JM=转动惯量总和(JT)JT=JL+JM=计算负载转矩(TT)计算对于电机轴换算的负载转矩TT=TL+TF=TL负载对于电机轴换算的转矩TF摩擦力矩等对于电机轴换算的转矩临时选定电机容量选定满足以下两个条件的电机容量。允许用负载转动惯量（惯量匹配）在速度控制中缓慢移动时JL≦JM×100(30)在位置控制中定位时JL≦JM×30(10)进行高频度定位时（(参考值:在0.5秒内，运转/停止一次以上)JL≦JM×10(-)■负载转矩TT≦TR×0.80.8是安全系数TR电机额定转矩电机型号为：计算加速/减速转矩（TA/TD）确认考虑负载条件的最短加速/减速时间，计算加速/减速转矩TA=JM+JL×2π×(n1-n0)60ta+TTTD=JM+JL×2π×(n0-n1)60td-TTn1最终转动速度n0最初转动速度ta加速/减速时间td加速/减速时间TAandTD≦Tmax×0.80.8是安全系数Tmax电机瞬时最大转矩绘制转矩特性曲线由运行模式，绘制输出转矩特性曲线计算实际转矩(Trms)TA×ta+TL×tl+TD×tdttl平稳运行时间t一个循环运行时间将各输出转矩的平方与输出时间之积相加，再将所得之和除以1个循环的时间，然后开平方，所得平方根值为实际转矩值。Trms≦TR如果实际转矩小于额定转矩，则可以按指定的运行模式连续运行。计算再生电力一般在减速状态下进行再生运行。下降时以一定速度进给(P)P=2π×TD×n1601)减速时机械系统保持的能量(EG)。EG=12JM+JL(2πn160)22)根据负载转矩，计算消耗的能量(EL)。3)计算由伺服电机绕组线所消耗的能量(EM)。EM=3RI2td4)计算伺服放大器可能吸收的能量(ES)。ES=12CV2由机械系统、伺服放大器和伺服电机能够处理的能量:EL+EM+ES=EG所以需要再生电阻运行模式/机械构成的重新审查当Trms大于TR时，重新审查以下项目在允许范围内，将加速/减速时间加长一些。延长运转频率。当旋转速度有余量时，加大减速比。加大电机容量。当升降机械停止时间长时，加机械制动。在高频率运行时，尽量加大减速比，减小惯性矩。电机轴容许负载校核该型号电机负载容许值为：最终选择电机型号