第五章机构的组合与创新设计第一节机构组合的基本概念2、基本机构把含有3个构件以上、且不能再进行拆分的闭链机构称为基本机构。其要素是闭链且不可拆分性。3、基本机构的应用3、基本机构的应用3）各基本机构互相连接的组合各基本机构通过某种连接方法组合在一起，形成一个较复杂的机械系统，这类机械是工程中应用最广泛、也是最普遍的。常用的机构组合方法如下。1、利用机构的组成原理，不断连接各类杆组2、按照串联规则组合基本机构3、按照并联规则组合基本机构4、按照叠加规则组合基本机构5、按照封闭规则组合基本机构6、上述方法的混合连接，可得到复杂的机构系统。C第二节机构组成原理与机构创新设计II级杆组分类图(2件3副)级杆组分类图（4件6副）三、机构组成原理与机构创新设计1、机构组成原理把基本杆组依次连接到原动件和机架上，可以组成新机构。机构组合原理为创新设计一系列的新机构提供了明确的途径。2、机构组成原理与机构创新把前述的各种II级杆组和III级杆组连接到原动件和机架上，可以组成基本机构；再把各种II级杆组和III级杆组连接到基本机构的从动件上，可以组成复杂的机构系统。第三节机构的串联组合与创新设计一、机构的串联组合1、基本概念前一个机构的输出构件与后一个机构的输入构件刚性连接在一起，称之为串联组合。前一个机构称为前置机构，后一个机构称为后置机构。其特征是前置机构和后置机构都是单自由度的机构。机构1B二、机构串联组合基本思路1、实现后置机构的速度变换2、实现后置机构的运动变换3、串联时运动链尽量要短（在满足要求前提下）第四节机构的并联组合与创新设计一、机构的并联组合1、基本概念机构13、并联组合实例A1二、并联组合的基本思路第五节机构的叠加组合与创新设计一、机构的叠加组合1、基本概念机构叠加组合是指在一个基本机构的可动构件上再安装一个以上基本机构的组合方式。把支撑其它机构的基本机构称为基础机构，安装在基础机构可动构件上面的基本机构称为附加机构。1)I型叠加机构1)I型叠加机构BE二、机构叠加组合的关键问题二、机构叠加组合的关键问题3、I型叠加机构的连接方式较为复杂，但也有规律性。3、I型叠加机构规律3、I型叠加机构规律叠加创新实例叠加组合实例叠加组合优缺点第六节机构的封闭组合与创新设计一、机构的封闭组合1、基本概念一个两自由度机构中的两个输入构件或两个输出构件或一个输入构件和一个输出构件用单自由度的机构连接起来，形成一个自由度的机构系统，称为封闭式连接。其特征是基础机构为二自由度机构，附加机构为单自由度机构。封闭组合机构的自由度是1.基础机构3、封闭组合示例Ⅱ型封闭组合机构二、封闭组合的基本思路封闭组合的前提是两自由度的基础机构和单自由度的的组合，组合而成的新机构是组合机构，基本组合思路如下。1、常见的基础机构主要有五杆机构和差动轮系机构，附加封闭机构可以是齿轮机构、凸轮机构和四杆机构，有时也用间歇运动机构作为封闭机构。2、附加机构封闭基础机构的两个输入运动或两个输出运动简便易行，工程中的应用最为广泛。3、附加机构封闭基础机构的一个输入构件和一个输出构件，把输出运动再反馈回输入构件。附加机构（添加机构）应满足的条件第一列：1杆2副第七节其他类型的机构组合与创新设计一、机构的混合组合方法工程中的实用机构系统中，经常联合使用上述组合方法，称为混合组合法。如串联组合后再并联组合，串联组合后再叠加杆组组合等。二、附加约束组合法二、附加约束组合法本章内容是机构创新设计的重要内容