会计学系统为偏差驱动调节器的输入是被控量的偏差值调节器的输出是控制量可看作一个对象或环节(huánjié)调节器的作用规律：引言(yǐnyán)引言(yǐnyán)主要(zhǔyào)内容双位§1-3-1双位作用(zuòyòng)规律§1-3-1双位作用(zuòyòng)规律1-浮子室2-浮子3-调节板框架4-枢轴5-上、下限销钉6、12-同极性永久磁铁；7-静触点(chùdiǎn)8-开关箱9-转轴10-转杆11-动触点(chùdiǎn)§1-3-1双位作用(zuòyòng)规律§1-3-1双位作用(zuòyòng)规律P§1-3-2比例作用(zuòyòng)规律例2：浮子式水位比例控制系统如何改变比例系数？为什会存在静态偏差？控制器的输出依赖于偏差的存在而存在。假设无偏差，则阀的开度恢复平衡(pínghéng)前的状态，平衡(pínghéng)被打破。静态偏差与比例系数的关系K越大，稳态时静态偏差越小，反之亦然。适用场合比例调节器广泛应用于对被控量稳态精度要求不是很高的场合2、比例(bǐlì)带δ（或PB）：是指调节器的相对输入量与相对输出量之比的百分数.比例(bǐlì)带越小，比例(bǐlì)作用越强；比例(bǐlì)带越大，比例(bǐlì)作用越弱。控制对象惯性大的控制系统，可使比例(bǐlì)带小一点，如温度、粘度等控制系统，其控制对象惯性比较大，可选定PB=50％左右。反之，对于控制对象惯性小的控制系统，比例(bǐlì)带可适当选定大一点，如液位控制系统，其控制对象惯性都比较小，可选定PB=70％～80％。在调节器上都设有比例(bǐlì)带调整旋钮，用来设定比例(bǐlì)带，一般在5％～300％之内。喷嘴挡板总结1、比例(bǐlì)作用规律实现简单，控制作用及时，是其它控制规律（双位除外）的基础；2、比例(bǐlì)作用强弱取决于比例(bǐlì)带或比例(bǐlì)系数，比例(bǐlì)带大比例(bǐlì)作用弱，比例(bǐlì)系数大比例(bǐlì)作用强；3、比例(bǐlì)作用控制导致系统存在静态偏差，比例(bǐlì)作用强，静态偏差小，但无法避免。§1-3-3比例微分作用(zuòyòng)规律微分(wēifēn)作用特点：1、微分(wēifēn)作用的输出与偏差的绝对值没有关系2、根据偏差变化速度，超前控制，抵制偏差：偏差出现开始，控制作用较强当偏差值变化缓慢时，微分(wēifēn)控制作用微弱偏差为常数时，微分(wēifēn)控制器没有输出3、微分(wēifēn)控制无法消除偏差，只能作为一种辅助控制作用。4、常用于控制对象惯性大，时延较明显的对象。比例作用为主，决定(juédìng)调节器的最终输出变化量微分作用只起超前控制的辅助作用。§1-3-3比例微分(wēifēn)作用规律§1-3-3比例(bǐlì)微分作用规律§1-3-3比例(bǐlì)微分作用规律小结1、微分作用具有超前调节的功能，输出减小的过程即为微分消失过程；2、微分作用不能单独用作调节器，一般与比例或者比例积分一起构成PD或者PID调节器；3、微分时间(shíjiān)短，微分消失得快，微分作用弱，反之；4、调节器最后输出与偏差成比例，即剩下比例作用5、比例微分作用为有差控制器，适用于对静态精度要求不高的场合。PI§1-3-4比例积分作用(zuòyòng)规律积分作用特点1、可以消除静态(jìngtài)偏差；2、控制作用不及时，超调严重，波动大；3、常与比例作用（P）一起组成比例积分（PI）调节器。§1-3-4比例积分(jīfēn)作用规律§1-3-4比例积分(jīfēn)作用规律§1-3-4比例(bǐlì)积分作用规律若k=1，输入偏差(piānchā)为Δh，则输出PI调节器的整定原则：在PI调节器上设有两个旋钮，分别用来整定PB、Ti。在整定Ti时，切忌值整定得太小，否则积分作用太强，系统稳定性差如果Ti值不能进行准确地整定，可以(kěyǐ)采用宁大勿小的策略。因为Ti值略微偏大时，尽管积分作用偏弱，但只会使消除静态偏差的时间稍长而别无它害。积分时间Ti的整定范围一般在3s至20min之内控制对象惯性大，选取Ti值要大一些，反之。积分时间TI§1-3-4比例积分(jīfēn)作用规律达到平衡(pínghéng)状态时：正作用(zuòyòng)调节器比例带调整：则比例带↑，比例作用(zuòyòng)↓，正反馈↓则比例带↓，比例作用(zuòyòng)↑，正反馈↑，抵制负反馈积分时间调整：积分时间变长，积分作用(zuòyòng)减弱积分时间缩短，积分作用(zuòyòng)增强若达到稳定状态时，测量(cèliáng)值=给定