会计学//3.3.3晶闸管驱动器//3.4直流电动机转矩转速控制///3.4.1电流环/3.4.2速度环式中：/3.5无刷直流电动机调速系统3.5.1工作原理//3.5.2数学模型电磁转矩反电动势三相定子绕组的电压平衡方程由于三相对成电动机中因此，则有如果两个同时导通的绕组电压相加，用电源电压和电源电流表示，则3.5.3无刷直流电动机调速系统变频器、无刷直流电机、位置和转速检测装置以及控制电路。控制电路包括典型的速度和电流控制器、PWM脉宽调制以及逻辑控制单元。逻辑控制单元主要作用是负责电动机四象限运行时的转矩方向。输入信号：速度控制器的状态判别信号、PWM信号、转子位置传感器信号等。PWM作为译码器的选通信号，控制电压正负极性信号和转子位置传感器信号作为译码地址。译码器输出经过逻辑门产生逆变器的开关信号，并满足逻辑关系如下：3.6永磁同步电动机矢量控制3.6.1工作原理定子合成电流3.6.2数学模型在dq坐标系中，与定子绕组交链的磁链可以表示为由于转子坐标系以角速度旋转，的时间变化率可以表示为将式（2）代入式（3），可得定子绕组上的感应电动势为于是，按dq坐标分解，定子绕组的电压平衡方程可以列写为直轴分量交轴分量电磁转矩转矩平衡方程/如果通过控制跟转子磁链同相的电压分量ud，使得id=0，那么，永磁同步电动机的电压平衡方程和电磁转矩方程则退化为：这同直流电动机的电枢电压平衡方程几电磁转矩方程一样。3.6.3矢量控制//由ua，ub到us1，us2，us3的2/3坐标变换计算3.7交流感应电动机原理与特性3.7.1原理结构3.7.2等效电路3.7.3电磁转矩公式3.7.4机械特性1.堵转转矩2.最大转矩/3.8交流感应电动机变频调速3.8.1恒压频比变频调速/3.8.2转差频率控制///3.9交流感应电动机矢量控制3.9.1数学模型////