全局变量说明：PLTime：1号和7号传感器检测到黑线时间相差少于这个数值就认为机器人检测到黑线。(一般情况下这个变量不需要改变)g_S3Open：3号夹取伺服电机打开的角度g_S3Close：3号伺服关闭角度g_S4Open：4号夹取伺服电机打开的角度g_S4Close：4号伺服关闭角度。注意：关闭角度如果较大，两个伺服电机因为阻力太大无法关闭的时候，是影响电源的，这种情况下，机器运行变慢，有不够力的现象。关闭角度要恰到好处，要刚好能够闭合的角度，而不泄漏。g_TurnSpeed：转弯速度，装载货物后，转弯速度降低了，可以通过程序设当更改这个数值，把货物放下后再改为原来的数值。初学者可以不理会g_Speed：GolineSlow直线速度，在装载货物后，速度变慢了，可以通过程序适当增加这个数值来把速度提上来。初学者可以不理会一般情况下，绿色箭头代表快速模块，黄色箭头代表慢速图标，绿色快速通道，黄灯慢速通行，可以这样理解。GoLine图标：说明：快速数线模块（左上角有个F，颜色为绿色）。参数：3个Senser：1是选用1号传感器数线,7是使用7号传感器数线，其他情况为1号7号传感器同时检测到作为数线标准，当1号和7号传感器检测到黑线的时间间隔少于全局变量PLTime的时候，被认为同时检测到。Count：经过的线条数。breakTime：刹车时间。GoLineSlow图标：说明：慢速数线模块（左上角有个S，颜色为黄色）。参数：3个Senser：数线传感器，参照GoLine模块Senser说明。Count：经过的线条数。breakTime：刹车时间，慢速一般不需要刹车。GoLineTime图标：说明：快速GoLine时间模块（一个时间图标左上角有个F，）。参数：1个Time：要走的时间，单位1/100秒GoLineSlowTime图标：说明：慢速GoLine时间模块（一个左上角有个S，一般走没有交叉线路的拼装图可以使用它来穿过，例如S形状和弓形）。参数：1个Time：要走的时间，单位1/100秒BackLine图标：说明：利用后面小循迹卡模块进行后退模块参数：3个Sensor：数线灰度。参照GoLine模块Sonser说明。这个是用15数线的。Count：经过的线条数。BackTime：数完线后，再继续后退的时间，单位1/100秒。TuanLeft图标：说明：在十字交叉路口左转90°的模块。参数：0个TuanRight图标：说明：在十字交叉路口右转90°的模块。参数：0个TuanFun图标：说明：自定义转弯模块。参数：5个Left：左马达速度，正为前进，负为后退。Right：右马达速度，正为前进，负为后退。sensor：转到指定传感器检测到黑线停止。PreTime：预转弯时间。在这个时间里面不检测黑线。breakTime：转弯后反向刹车时间。throwGoods关闭钳子图标：说明：将2号伺服电机打下，3号和4号伺服电机关闭的过程。参数：3个servo2,2号伺服需要到达的角度servo3,3号伺服需要到达的角度servo44号伺服需要到达的角度。特别注意，如果关闭角度过大，伺服因为阻力无法到达的角度，将会把电池的电压拉底，电流扯得厉害，导致马达无力的情况。关闭伺服马达角度的时候要恰到好处，装载展品之后如果不需要过跨栏，角度只需要闭合，不让其跌落即可（观众的体积比较小而且只要求观众不能拖地，就需要关闭的紧点）initAll图标：说明：还原所有伺服电机。参数：0个test图标：说明：进入测试程序，直至按下触碰开关才跳出，在里面可以做一些显示数值的操作。参数：0个Six图标：说明：自定义转弯模块。参数：2个LR：到达入口后是左转还是右转(红色为入口)。count：在哪个路口出。Eight图标：说明：8号拼装图模块。参数：1个LR：左转还是右转，0为左转，1为右转。BackLineFast图标：说明：利用后面小循迹卡模块进行后退模块参数：3个Sensor：数线灰度。参照GoLine模块Sonser说明。Count：经过的线条数。breakTime：刹车时间。