-PAGE\*MERGEFORMATvi-三自由度机械手目录TOC\o"1-3"\u第一章绪论…………………………………………………………………………11.1前言………………………………………………………………………………11.2工业机械手的简史………………………………………………………………21.3机械手在工业生产中的应用……………………………………………………31.4机械手的组成……………………………………………………………………41.4.1执行机构……………………………………………………………………41.4.2驱动系统……………………………………………………………………61.4.3控制系统……………………………………………………………………61.4.4位置检测装置………………………………………………………………61.5工业机械手的分类………………………………………………………………71.5.1按用途分……………………………………………………………………71.5.2按驱动方式分………………………………………………………………71.5.3按控制方式分………………………………………………………………81.6工业机械手的发展趋势…………………………………………………………91.7工业机械手的自由度和座标型式………………………………………………101.8本文主要研究内容………………………………………………………………12第二章方案的确定与比较分析……………………………………………………122.1机械手机械系统的比较与选择…………………………………………………122.2机械手驱动系统的比较与选择…………………………………………………15第三章驱动源的选择与设计计算…………………………………………………173.1主要技术参数的确定……………………………………………………………173.2各关节电机的选择计算…………………………………………………………183.2.1大臂旋转电机的选择……………………………………………………193.2.2小臂旋转电机的选择……………………………………………………20第四章机械手的基本设计方案……………………………………………………214.1机械手基本形式的选择…………………………………………………………214.2设计时考虑的几个问题…………………………………………………………214.3机械手的主要部件和运动………………………………………………………224.4驱动机构的选择…………………………………………………………………224.5机械手手爪的设计………………………………………………………………234.6机械手手爪夹持精度的分析……………………………………………………23第五章臂部的设计及有关计算……………………………………………………245.1臂部设计的基本要求……………………………………………………………245.2手臂的典型机构以及结构的选择………………………………………………255.2.1手臂的典型运动机构………………………………………………………255.2.2手臂运动机构的选择………………………………………………………255.3手臂直线运动的驱动力计算……………………………………………………255.3.1手臂摩擦力的分析与计算…………………………………………………265.3.2手臂惯性力的计算…………………………………………………………275.3.3连接部分的摩擦阻力………………………………………………………27第六章底座的设计计算……………………………………………………………276.1底座的整体设计…………………………………………………………………286.2机身回转机构的工作原理………………………………………………………28第七章各机械部件的设计选择与校核…………………………………………297.1轴的设计与校核…………………………………………………………………297.1.1大臂旋转轴的设计………………………………………………………297.1.2大臂轴的强度校核………………………………………………………297.2键的选择与强度的校核…………………………………………………………337.2.1大臂旋转轴键联接处键的强度校核………………………………………337.2.2小臂旋转轴键联接处键的强度校核………………………………………347.3轴承寿命的校核…………………………………………………………………35第八章结论……………………………………………………………………………3