分类号TP241密级保密宁宁波大红鹰学院毕业设计(论文)三自由度搬运机械手机构设计所在学院机械与电气工程学院专业机械设计制造及其自动化班级08机自3姓名楼楹学号08141010317指导老师何润琴2012年3月24日诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《三自由度搬运机械手设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：楼楹2012年3月24日PAGEIII摘要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。尽力使机械手使用方便，结构简单。关键词：机械手，输送工件，搬运，三自由度AbstractManipulatorisamechanicaltechnologyandelectronictechnologywiththecombinationofhightechnologyproducts.Usingmanipulatoristoimproveproductqualityandproductivity,andrealizetheautomaticproductionprocess,improveworkingconditions,andreducelaborintensityofakindofeffectivemethod.Itisanimitationoftheupperpartofthehumanbodyfunction,accordingtothepredeterminedrequirementorpartstransportationholdingtoolsforoperationoftheautomationtechnologyandequipment.Robotscanreplacethehandsofheavylabor,significantlyreducethelaborintensity,improveworkingconditions,andimprovelaborproductivityandproductionautomationlevel.Industrialproductionoftenappearsinthehandlingoftheheavyandlong-term,frequent,draboperation,USESthemanipulatoriseffective;Inaddition,itcanbeinhightemperature,lowtemperature,deepwater,theuniverse,radioactiveandothertoxic,pollutionenvironmentconditionsoperation,moreshowsitssuperiority,withbroadprospects.Thistopicisthemaincontentofthemechanicaldesignprincipleofthedesignofthethreedofcarryingmanipulator,familiarwiththreedegreesoffreedomofthemanipulatorusingoccasionsandrelateddesignsteps.Robotscanreplacealotofrepeatabilityofphysicallabor,soastoreducethelaborintensity,improveproductionefficiency.Combinedwiththreedegreesoffreedomallaspectsofdesignknowledge,inthedesignpr