上料液压传动机械手设计毕业设计论文四自由度上料液压传动机械手毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：日期：摘要在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用四个自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，两个回转四个自由度及手爪的开合。驱动方式由液压缸来实现手臂伸缩和升降，手臂旋转和手腕旋转。运用了FX系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制,论述了电气控制系统的硬件设计,控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。关键词：机械手，液压缸，可编程序控制器AbstractInmechanicalmanufacturingindustry,manipulatorhasbeenappliedextensivelysothatthelaborconditionofworkerhasbeengreatlyimproved,laborproductivityraisednotably,thestepofindustrialproductionmechanizationandautomationrealizedrapidly.Thisarticlethroughtomanipulator'scompositionandtheclassification,andthedomesticandforeigndevelopmentcondition'sunderstanding,hascarriedontheoverallconceptdesigntothistopicduty.Haddeterminedthemanipulatorusesfourdegrees-of-freedomandthecircularcylindricalcoordinatepattern.Designedmanipulatorgripper-typehandstructure;anddesignoftheoverallstructureofthemechanicalhandtorealizethemechanicalhandstretching,lifting,turningtwooffourdegreesoffreedom,andtheopeningandclosinggripper.Drivenapproachtoachievebythehydrauliccylinderandliftarmstretching,armrotationandwristrotation.ThepaperillustratesthatthecontroloftheupperandlowermaterialbymeansofthePLCandalsoincludesthehardwaredesignoftheelectriccontrolsystem,thecontrolsoftwarestructureandthedesignofthemanualandautomaticcontrolprogram.Keywords:manipulator,Hydrauliccylinder,PLC目录1.绪言-------------------------------------------------------------41.1机械手的概述---------------------------------------------------41.2国内外机械手的现