PMC使用手册2012年11月第1版编制：梁伟兴梁赟上海发那科机器人有限公司广州分公司TEL:020-32052826FAX:020-32053400目录TOC\o"1-2"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc339959025"目录PAGEREF_Toc339959025\h2HYPERLINK\l"_Toc339959026"第一章概述PAGEREF_Toc339959026\h3HYPERLINK\l"_Toc339959027"第二章PMC构成PAGEREF_Toc339959027\h4HYPERLINK\l"_Toc339959028"2.1PMC地址PAGEREF_Toc339959028\h4HYPERLINK\l"_Toc339959029"2.2PMC程序构成PAGEREF_Toc339959029\h5HYPERLINK\l"_Toc339959030"2.3PMC基本指令PAGEREF_Toc339959030\h6HYPERLINK\l"_Toc339959031"2.4PMC功能指令PAGEREF_Toc339959031\h7HYPERLINK\l"_Toc339959032"2.5程序举例PAGEREF_Toc339959032\h9HYPERLINK\l"_Toc339959033"第三章PMC程序建立及传输PAGEREF_Toc339959033\h11HYPERLINK\l"_Toc339959034"3.1机器人控制器端口设置PAGEREF_Toc339959034\h11HYPERLINK\l"_Toc339959035"3.2使用电脑软件FANUCLADDERIII创建PMC程序PAGEREF_Toc339959035\h12HYPERLINK\l"_Toc339959036"3.3从MC备份中导入到FANUCLADDERIII软件中PAGEREF_Toc339959036\h13HYPERLINK\l"_Toc339959037"3.4使用FANUCLADDERIII进行程序的编辑PAGEREF_Toc339959037\h16HYPERLINK\l"_Toc339959038"3.5使用FANUCLADDERIII进行程序的编译PAGEREF_Toc339959038\h16HYPERLINK\l"_Toc339959039"3.6使用FANUCLADDERIII进行程序的上传PAGEREF_Toc339959039\h17HYPERLINK\l"_Toc339959040"3.7使用FANUCLADDERIII进行程序的BACKUPPAGEREF_Toc339959040\h19HYPERLINK\l"_Toc339959041"3.8使用FANUCLADDERIII对PMC进行监控。PAGEREF_Toc339959041\h20HYPERLINK\l"_Toc339959042"第四章PNS启动程序设计PAGEREF_Toc339959042\h20HYPERLINK\l"_Toc339959043"4.1常用PMC功能指令PAGEREF_Toc339959043\h21HYPERLINK\l"_Toc339959044"4.2PNS启动时序分析PAGEREF_Toc339959044\h24HYPERLINK\l"_Toc339959045"4.3程序设计PAGEREF_Toc339959045\h26第一章概述PMC即ProgrammableMachineControl。它是让机器人控制器执行梯形图，替代实现系统监控的一种解决方案。PMC没有独立硬件，其软件选项是：1A05B-2500-J760!PMC(FAPTLadder)在R-J3iC之前，Mate箱体不支持PMC功能。从R-J3iC控制器开始，Mate箱体控制器也可以使用PMC功能。参考手册：1、FANUCRoboticsSYSTEMR-J3/R-J3iB/R-J3iCIntegratedPMCOperator’sManual2、FANUCRoboticsFAPTLadder–IIIOperator’sManual软件：第二章PMC构成2.1PMC地址机器人定义的信号名称，如DI/DO、UI/UO等，并不能让PMC直接使用。PMC有其专属的地址格