第2章连杆机构第2章连杆机构2.1平面连杆机构的类型1曲柄摇杆机构2双曲柄机构平行四杆机构3双摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构偏置曲柄滑块机构转动副转化为移动副取不同构件作机架A转动副转化为移动副取不同构件作机架曲柄摇块机构转动副转化为移动副取不同构件作机架变换构件的形态扩大运动副尺寸转动副转化为移动副取不同构件作机架变换构件的形态扩大运动副尺寸2.2平面连杆机构的工作特性AB整周转动B1C1D和B2C2D成立整转副存在条件：以最短杆AB为机架以最短杆AB相邻构件AD为机架以最短杆AB相邻构件BC为机架以最短杆AB对面构件CD为机架杆长条件不成立时a+e<b急回特性：表示回程所用时间小于工作行程所用时间极位夹角q（锐角）运动连续性2.2.2传力特性死点：有效分力等于零利用构件惯性多套机构交错排列利用死点夹紧工件飞机起落架F=0死点自锁2.3平面连杆机构的特点及功能2.4平面连杆机构的运动分析B计算流程图免试题目（1）：2.13or2.14第六周交2.5平面连杆机构的设计2.5.1平面连杆机构设计的基本问题问题二：函数生成机构设计主、从动连架杆运动规律具有给定的函数关系问题三：轨迹生成机构设计机构中某点可以实现预期的运动轨迹图解法解析法实验法2.5.2刚体导引机构的设计第1步：选定B、C点位置2.5.3函数生成机构的设计d刚化反转法函数生成机构的设计函数生成机构设计——解析法2.5.4急回机构的设计急回机构的设计2.5.5轨迹生成机构的设计轨迹生成机构的设计——解析法连杆机构自由度少、约束多设计灵活度受到限制轨迹生成机构的设计——实验法平面连杆机构设计小结如何将工程实际问题归结为设计命题设计结果分析机械优化设计方法2.6空间连杆机构RSSR机构RSSP机构PRSR机构球面4R机构本章重点小结