哈尔滨工业大学机械原理课程设计1、运动分析题目如图所示的六杆机构中，各构件的尺寸分别为：lAB=100mm，lBC=500mm，lCD=800mm,xF=400mm，xD=350mm，yD=350mm，ω=100rads，求构件5上点F的位移，速度和加速度。2、建立坐标系建立以点A为原点的固定平面直角系A-x,y3、对机构进行结构分析该机构由I级杆组RR（原动件1）、II级杆组RRR（杆2、杆3）和II级杆组PRP（滑块4及滑块5）组成。I级杆组RR，如图2所示；II级杆组RRR，如图2所示；II级杆组PRP，如图3所示。4、确定已知参数和求解流程图1所示，规定当φ=0°时，F点纵坐标为0（1）如图2所示，已知原动件杆1的转角，0°≤φ≤360°xB=lABcosφyB=lABsinφ（2）如图3所示，已知BxB,yB，DxD,yD两点及lABlCD利用教材上的RRRⅡ级杆组运动分析方程式即可求出点C的坐标:xC=xB+lBCcosφi=xD+lCDcosφjyC=yB+lBCsinφi=xD+lCDsinφjA0cosφi+B0sinφi-C0=0A0=2lBCxD-xBB0=2lBCyD-yBC0=lBC2+lBD2-lCD2其中lBD=xD-xB2+yD-yB2φi=2tan-1B0∓A02+B02-C02A0+C0将求得的φi代入上式，即可得到C点坐标xC,yC；（3）如图4所示，已知C点坐标xC,yC、xF、xD、yD；利用几何关系即可求得瞬心E坐标xE,yE；同时，当φ=0°时，可以求出杆EF长，记为lEF，然后求出F点坐标xF,yF，此时就求出了点F的位移量SF；（4）利用导数的定义与其物理意义vn=sn+i-sn-i2tan=sn+i-2sn+sn-it2利用上述物理公式，就可以根据F点坐标xF,yF，进而求出点F的速度VF和aF；5、用VisualC++6.0编程#include<stdio.h>#include<math.h>#definepi3.1415926doubleLab,Lbc,Lcd,Xf,Xd,Yd；doubleWab=100；voidCcorner(doublep,doublem,doublec)；voidPcorner(doublep,doublem,doublec,doubled,doublee)；doubleKcd(doublea,doubleb)；main(){Lab=0.200；Lbc=0.500；Lcd=0.800；Xf=0.400；Xd=0.350；Yd=0.350；doubleXb,Yb；doubleXc,Yc；doubleYe；doubleXp,Yp；doubleLef；doubleYf[720]；doubleVf[720]；doubleAf[720]；doubleo=10*pi/180,k,k1；doublet=1*pi/180/100；inti；for(i=0；i<=361；i++){Xb=Lab*cos(o),Yb=Lab*sin(o)；Ccorner(&Xc,&Yc,o)；Pcorner(&Xp,&Yp,Xc,Yc,o)；k=Kcd(Xp,Yp)；if(i==0){k1=k；}Lef=tan(k1)*Xd+Yd；Ye=tan(k)*Xd+Yd；Yf[i]=Ye-Lef；o=o+1*pi/180；}for(i=1；i<=361；i++){Vf[i]=(Yf[i+1]-Yf[i-1])/(2*t)；}for(i=1；i<=361；i++){Af[i]=(Yf[i+1]-2*Yf[i]+Yf[i-1])/pow(t,2)；}for(i=1；i<=180；i++){printf("%d,%lf,%lf,%lf,\t",i+10,Yf[i]*1000,Vf[i],Af[i])；printf("%d,%lf,%lf,%lf\n",i+190,Yf[i+180]*1000,Vf[i+180],Af[i+180])；}}voidCcorner(doublep,doublem,doublec){doublei,j,x,y,z；Xb=Lab*cos(o);Yb=Lab*sin(o);A=2*Lbc*(Xd-Xb);B=2*Lbc*(Yd-Yb);C=Lbc*Lbc+(Xd-Xb)*(Xd-Xb)+(Yd-Yb)*(Yd-Yb)-Lcd*Lcd;D=2*atan((B+sqrt(A*A+B*B-C*C))/(A+C));p=Xb+Lbc*cos(D);m=Yb+Lbc*sin