自动控制原理考研辅导班讲法：先简要介绍每章的重点内容然后讲工大考题数学模型微分方程传递函数动态框图1.重点1）求取物理系统的微分方程（1）电气系统基尔霍夫定律理想运算放大器：正反相输入端电位相同，输入电流为零。1）求取物理系统的微分方程（1）电气系统（2）机械系统牛顿第二定律（3）复杂系统设中间变量，列写微分方程组。取拉氏变换，变成线性代数方程组。电子电路，直接写线性代数方程组。方程个数应比中间变量个数多1。绘框图求传递函数，或求解线性代数方程组求传递函数。2）求复杂框图的传递函数（1）框图变换法。利用框图变换规则，简化移动简化。框图变换法的难点和关键：解除交叉结构，形成典型的串联、并联和基本反馈环节。2）求复杂框图的传递函数（1）框图变换法。利用框图变换规则，简化移动简化。框图变换法的关键：解除交叉结构，形成典型的串联、并联和基本反馈环节，然后用等效环节代替。化简方法：将框图变换成串联、并联环节和反馈回路，再用等效环节代替。化简框图的关键：解除交叉结构。a）回路内部的分支点，向回路外输出信号;b）回路内部的相加点，输入信号来自回路外部。2）求复杂框图的传递函数（1）框图变换法。（2）梅森增益公式2）求复杂框图的传递函数（1）框图变换法。（2）梅森增益公式（3）代数法设定中间变量，由框图列写变量的代数方程组，求解代数方程组上述方法可混合使用。1）求取物理系统的微分方程2）求复杂框图的传递函数3）非线性方程的线性化2.考研点1）求复杂框图（信号流图）的传递函数。2）求实际系统的微分方程、动态框图和传递函数。3）把动态框图变换成信号流图。哈尔滨工业大学考研题2011-1设支路电流设支路电流电压方程4个从输出开始电压方程电压方程电压方程方程组1.绘框图框图框图框图梅森公式3个前向通路2个反馈通路3个回路，回路相互有接触，一个回路与1个前向通路不接触。化简框图可用梅森公式简化2.用求解线性代数方程组求传递函数2010-12009-119993个中间变量4个方程框图框图求中间量消中间量求传函2009-2框图化简法2008-22008-22007-1用梅森公式2006-12006-12006-1求设3个变量2005-1方框图化简2004-2代数法梅森公式5个回路框图变换法框图变换法框图变换法框图变换法绘信号流图绘出变量和节点绘出E点和A点绘出B点和C点绘出D点输出单独引出2003-1改动系统如图所示。对于有前馈和无前馈两种情况，求误差对扰动和参考输入的传递函数。2002-1改动复合控制系统的方框图如图，求框图化简重绘框图