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第三讲机器人运动学和动力学一位置姿态描述位置姿态描述坐标变换得概念齐次坐标及齐次变换齐次坐标及齐次变换齐次坐标及齐次变换齐次坐标及齐次变换9齐次坐标及齐次变换齐次坐标及齐次变换机器人坐标系及其变换机器人连杆参数及D-H坐标变换机器人连杆参数及D-H坐标变换机器人连杆参数及D-H坐标变换机器人连杆参数及D-H坐标变换机器人连杆参数及D-H坐标变换机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程机器人运动学方程结束