一种可控工业机器人的动力学分析和运动学标定的任务书任务书：一种可控工业机器人的动力学分析和运动学标定一、背景介绍工业机器人是一种重要的自动化设备，可以完成各种繁重、危险、高精度和高效率的操作任务。控制机器人需要对其动力学和运动学有深入的认识和研究。本次任务要求对一个可控的工业机器人进行动力学分析和运动学标定，以提高其操作精度和效率。二、目标任务1.实现可控工业机器人的动力学分析，建立机器人的运动学模型。2.计算机器人的关节动力学模型的质量矩阵、逆向动力学动力学仿真模型，以及其它必要的动力学参数。3.设计机器人的位置和姿态标定方法，实现运动学标定。4.通过运动控制实验验证机器人动力学和运动学模型的准确性和可靠性，测试机器人的工作精度和效率，进一步优化控制算法和参数。三、任务要求1.熟悉工业机器人的基本结构和控制原理，了解机器人运动学、动力学分析和标定的基本理论知识；2.采用仿真软件建立机器人的运动学和动力学模型，对机器人关节的动力学模型进行质量矩阵计算、逆向动力学仿真计算等操作，并根据计算结果对机器人运动学和动力学模型进行分析和评估；3.设计机器人的位置和姿态标定方法，收集标定所需的数据，实现标定过程的自动化控制；4.进行机器人的动态运动控制实验，验证动力学模型和运动学模型的准确性和可靠性；5.撰写报告，包括任务目标、方法、实验结果、分析结论、讨论和总结等部分，附上任务所需的数据、计算程序和仿真模型等资料。四、参考资料1.《机器人学导论》-托马斯·R.罗西科2.《机器人操作学习指南》-佐佐木良平3.《工业机器人的建模与控制技术》-王国栋4.机器人仿真软件：MatlabRoboticsToolbox，Simulink，ADAMS，COMSOL五、评分标准1.动力学模型的质量矩阵计算和逆向动力学仿真计算得分占30%；2.运动学标定方法的设计和实现得分占30%；3.实验数据分析和结论得分占30%；4.报告撰写质量得分占10%。六、任务周期和要求任务周期：30天任务要求：1.任务执行人需要有一定的机械、电气、自动化等方面的背景知识和技术能力；2.任务执行人需要具有较好的英语阅读和表述能力，在进行文献综述和资料收集时需要搜索并阅读相关英文文献；3.任务报告需要按照学术论文的格式进行撰写，并提交任务所需的数据、计算程序和仿真模型等相关资料。