2012中国机器人大赛暨RoboCup公开赛机器人搬运比赛规则2012-6-1竞赛联系人：王军（中国矿业大学）公共邮箱（技术讨论、资料下载）：zhinengbanyun@163.com公共邮箱密码：1234561比赛简介比赛目的设计一个小型轮式或人形机器人，模拟工业自动化过程中自动化物流系统的作业过程。机器人在比赛场地内移动，将不同颜色、形状或者材质的料块分类搬运到设定的目标区域。比赛记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。比赛内容及任务项目1标准项目比赛比赛分组：1．轮式摄像头组2．轮式光电组3．人形摄像头组4．青少年组5．标准平台组比赛任务：1．在规定时间内，机器人从出发区出发，完成物料的分拣搬运，回到出发点。2．轮式摄像头组、轮式光电组、人形摄像头组和青少年组：使用比赛场地（Ⅰ）。从放在暗盒中的颜色分别为黄、白、红、黑、蓝5个料块中抽取3个料块，依照抽出顺序依次摆放在A、C、E位置。机器人从出发区出发，将料块搬运到对应颜色的目标区，然后回到出发区。3．标准平台组：使用比赛场地（Ⅱ）。裁判现场随机将18个三色料块平铺放置在物料区内。机器人从出发区出发，将料块分拣出来，搬运到对应颜色的目标区（每次可搬运1至3个料块），最后回到出发区。项目2创新创意赛比赛分组：1．轮式创新创意组2．人形创新创意组比赛任务：参赛队在不破坏场地并在场地（Ⅰ）或场地（Ⅱ）范围内，可充分利用场地，自主选择场景、机器人等，进行创新创意演示。也可添加一定的辅助器件。2比赛规则规则一比赛场地（Ⅰ）与记分标准比赛场地（Ⅰ）场地使用下列标准项目比赛使用比赛场地（Ⅰ）：1．轮式摄像头组2．轮式光电组3．人形摄像头组4．青少年组场地图纸图1比赛场地（Ⅰ）示意图出发区图2机器人出发区示意图3场地尺寸1．比赛区域为2000mm×2000mm，边界区域为2600mm×2600mm。2．比赛区域扩展后不存在碰撞围栏的问题，当机器人车体完全跑出了比赛区域，则结束比赛。图纸下载1．分拣搬运赛公共邮箱（技术讨论、资料下载）：zhinengbanyun@163.com，密码123456，网盘中可下载场地图纸。场地制作1．场地材质：使用2440×1220×18mm的白色实木颗粒板。2．图纸制作：亚光PVC膜，可将分拣搬运赛公共邮箱网盘中下载的图纸，送到一般的打印复印店，由打印复印店通过计算机彩色喷绘完成图纸制作。3．场地制作：将2张白色实木颗粒板长边贴缝平放在平地上，将喷绘好的图纸平捕的实木颗粒板上。场地照明1．赛场的光照度应为600Lux到1200Lux之间。由于比赛条件的限制，场地照明情况以承办方提供的比赛条件为准。场地标识比赛场地用直线、圆及数字进行标识，详见图1、图2。1．出发区：底部顶点外接机器人出发区，里侧布有出发导引线，底部绿色。绿色区域为550mm×300mm，中间黑色线宽20mm，两边线宽10毫米，间距均为28mm，居中布局，并有一条出发起始黑线。出发时机器人的所有部位（包括夹子等）必须在出发区内。计时停止时，机器人可返回到出发区。2．物料存储区：物料存储区为圆形，直径为500毫米，其中心位于场地正中心，线条宽度为20mm,颜色50％灰色。用于放置物料。3．物料摆放点：物料存储区圆与搬运辅助线的5个交点，分别命名为：A、B、C、D、E，在其旁边用白色字体标识。4．物料目标区：5个以场地正中心为圆心，距离中心均为500mm的同心等间距圆环组，同心圆轮廓线颜色为50％灰度，线宽2毫米，从圆环（搬运目标区）中心到外围，半径分别为：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圆间距分别写10、9、8、7、6、5、4、3、2、1字体高度10mm，宋体，加黑（除了黑色中心圆10字样为白色外），其中5个中心圆分别图黄色、白色、红色、黑色、蓝色。5．搬运辅助线：同心圆环中心与出发区前侧中点，均分布在一个半径为400mm的圆周顶点上，圆周上的6个点首尾相连，构成了凸六边形辅助线。凸六边形顶点与场地中心分别相连，形成了6个等长的辅助线。辅助线为宽度20mm黑色线，并可用于辅助机器人定位及搬运过程。料块制作1．料块数量：使用5个直径为40mm、高度为40mm的料块，颜色分别为黄色、白色、红色、黑色、蓝色。2．制作方法（推荐）：准备外径为40mm，高度为40mm的