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PID控制作用分析I控制(Integration)(t)=(1/Ti)e(t)dtI控制作用最主要的用途是消除稳态偏差。偏差不为零积分不停止,Ti越大,积分越慢。无差系统必有积分环节,或在控制器中或在被控过程中。I作用将使误差趋于零,但使系统稳定性变差。易振荡。D控制(Differentiation)D控制作用最主要的用途是抑制动态偏差。因为与偏差的导数成正比,所以偏差变化越快D作用越强,而偏差不变时,D作用为零。D作用有预测涵义,有利于系统稳定性。但在有噪声情况下,预测变误测,导致误动作。PID控制作用分析PD控制器的动态特性PID控制器实际PID控制器