学士学位论文北华大学学士学位论文摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词：机械手；液压；控制回路；AbstractThedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder,usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign,anddrawingthenecessaryassembly,hydraulicsystemmap,PLCcontrolsystemdiagram.Inthehydraulicdrivebodies,manipulatorarmstretchingusingtelescopictank,rotatingcolumnoftanksusedrack,manipulatormovementsusingtankmovements,thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks;ThePLCcontrolcircuitusethetypeofFX2NPLC.Whenpressedforcommencement,,throughthecontrolofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle,afterpresstherowstopbutton,themanipulatorcompleteacycleofactiontostopaftertheholecampaign.Thedesignoftheproposeddevelopmentoftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects,flexibleandvariedmovements,canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations,andcangraspthelargerworkpieces.Keywords：ManipulatorHydraulic；ControlLoop；目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc169177653"第一章绪论PAGEREF_Toc169177653\h1HYPERLINK\l"_Toc169177654"1.1工业机器人简介PAGEREF_Toc169177654\h1HYPERLINK\l"_Toc169177655"1.2世界机器人的发展PAGEREF_Toc169177655\h1HYPERLINK\l"_Toc169177656"1.3我国工业机器人的发展2HYPERLINK\l"_Toc169177657"1.4我要设计的机械手3HYPERLINK\l"_Toc169177661"1.4.1臂力的确定3HYPERLINK\l"_Toc169177662"1.4.2工作范围的确定3HYPERLINK\l"_Toc169177662"1.4.3确定运动速度4HYPERLINK\l"_Toc169177662"1.4.4手臂的配置形式4HYPERLINK\l"_Toc169177662"1.4.5位置检测装置的选择5HYPERLINK\l"_Toc169177662"1.4.6驱动与控制方式的选择5HYPERLINK\l"_Toc169177657"1.5本章小结5HYPERLINK\l"_Toc169177668"第二章手部的结构设计6HYPERLINK\l"_Toc169177669"2.1概述