如图所示:9针D型阳插座输出4路模拟信号，可以控制4台驱动器。15针D型插座接收反馈信号。反馈信号可以是绝对编码SSI或增量编码RS422。它们的电源由外部提供。电源可以是5V或24V。外部电源由HE10型插座接入。如图示说明：TSXCAY位置控制单元还集成了基本的输入/输出端子，使得在运动控制过程中更加完善了它的控制功能，例如：原点开关，位置限位，事件开关等，电源也由此输入。如图所示：I0:原点开关I1:紧急停止开关I2:事件开关I3:自较正开关Q0：辅助输出下面就是一个在通道0实际连接的例子。PO是原点开关，用于程序中的寻原点的执行。FCD，FCG，AT_UR都是紧急停止开关。EVT是一个事件开关，可以在程序中进行中断情况的处理。REC可以是自校正的处理开关。另外，TSXCAY还集成了对驱动单元的管理功能，例如，驱动器的使能，驱动器出错的报警等。如图示：COMx,VALVARx为输出到相应驱动器的使能控制。OK_VARx为驱动器正常工作的输入信号。连接如图：TSXCAY驱动器综上所述，所有这些硬件构成了位置控制的最基本要素，无论是哪家的产品，结构都基本如此。3脉冲输出的位置控制结构如上图所示脉冲输出对位置的控制，结构简捷，不需要来自电机或驱动器的反馈。运动的位置取决于驱动器接收的脉冲数，运动的速度取决于脉冲的频率。对电流，速度，位置的调节都在驱动器里。它可以实现对位置的点到点的控制和同步跟随控制。2．4典型的硬件结构如图所示以施耐德公司的步进控制模板TSXCFY系列为例15针D型插座输出脉冲信号，使能信号。同时也接收来自驱动器的运行状态信号。连接结构如下图所示：TSXCFY驱动器在TSXCFY模板中也集成有基本的输入/输出点，这些输入/输出点构成了运动控制的完整功能。如限位，原点等。它们的功能分布如图所示：这些输入/输出点的连接，都是通过HE10端子连接的，通过这些I/O点，实现了对运动过程中，原点的定位，紧急停车及事件的中断处理。实际的连接如下图：5运动控制的软件编程设计各个伺服产品供应商都为自己的产品配上了相应的控制软件，有的集成在PLC软件中，有的集成在CNC软件中，有的自成体系。但就其编程规律和所要完成的目标基本是一致的。我们以施耐德PREMIUMPLC中的编程语言PL7为例，说明运动控制系统的编程设计。运动控制系统的配置由于运动控制模板是挂在PLC机架上，因此，在对它进行编程时，首先要对它的参数进行组态，以满足实际要求。在一个CPU机架上,我们配置位置控制模板CAY21.点击CAY21,出现如下画面:点击下拉菜单,选择”Positioncontrol”。出现如下画面：Units:单位，在此点击下拉菜单，选择合适的单位，如：MM（毫米）等。Initialresolution:初始分辨率，Distance:长度距离；Counts:脉冲数。初始分辨率取决于编码器的分辨率。它通常不是一个整数。它是一个比例数，表述为：初始分辨率=长度（Distance）/脉冲数（Counts）。式中：长度（Distance）指运动物体走过的距离。脉冲数（Counts）指对应于走过的距离，编码器发出的脉冲数。例如：电机转一圈发出512个脉冲，对应走过的长度为10000微米，因此，初始分辨率为10000/512=19.5微米。Encodertype:编码器类型，可以选择增量编码或绝对编码。Inversion:对模拟量输出或测量输入进行反向，从而不用改动硬件连接就可以定义某一方向为正向。Sequencecontrol:此参数用于定义分段运动不停止(G01,G11,G30)时的跟随顺序。Hilimit:正向位置限制值。Lolimit:反向位置限制值。Max.speed:最高速度限制。Max.setpoint:最高模拟量输出值。Max.acc.Vmax:最快加速时间。Event:事件的使能，选择事件有效，则遇到事件触发就进入中断程序。Eventinput:事件触发形式选择。Referencepoint:寻原点方式选择。Recalibrate:自校正位置，防止累计误差。按以上原则，填好参数，点击最上面的‘对钩’栏，如无错误，配置就完成了。如下图：完成对系统的组态后,我们就可以编写程序了。2．5．2运动控制命令的编写在PL7中,运动控制的编程语言为:SMOVE%CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M):轴控模块在PLC组态中的地址。x：机架号y：轴控模块在机架上的位置i：轴通道号如上图，机架号为零，x=0和%C两个轴通道。N_Run：0-32767，SMOVE功