电机的选型如果仅仅需要电机提供长时间单方向的动力输出,而且成本要低,就选普通感应电机;如果需要频繁正反转,就选可逆电机;如果还需要中途急停,就在可逆电机上加刹车(你所说的刹车电机);如果要经常改变速度,就选调速电机;如果要经常改变速度还要频繁正反转还要中途急停还要停得比较准确就选步进电机;如果除了要实现上述要求还要求在高速低速恒扭矩还要实现和很多电机或系统等实现全自动控制还不怕贵,那就用伺服电机吧1.最大允许转矩：在本产品系列中主要是对减速箱而言，减速箱的输出轴转矩随减速比的变化而变化，受材料、结构等多方面因素制约。减速箱最大允许转矩指在保证强度、使用寿命等正常工况下可能承受（或输出）的最大转矩。2.传动效率：减速箱动力传递的效能。3.径向负载：电机或减速箱输出轴在半径方向上的承受载荷。4.轴向负载：电机或减速箱输出轴在轴向上的承受载荷。5.额定：在保持正常温度下，电机能够安全运行的限度称为额定。例如：额定输出、额定电压、额定频率、额定转速。额定时间：额定输出下可正常连续运转的时间称为额定时间。连续额定：在额定输出下，可连续使用时称为连续额定。短时间额定：在指定的固定时间做额定输出运转时称为短时间额定。6.输出：单位时间对外所做的功。额定输出：电机在额定电压、额定频率下，连续稳定的输出额定转速、额定转矩。7.转矩：起动转矩：电机起动时瞬间产生的转矩。最大转矩：电机在一定电压、一定频率下可能输出的最大转矩。额定转矩：电机在额定电压、额定频率下可连续输出的转矩。静摩擦转矩：电磁制动、离合器制动等在停止状况下，为保持该状态时电机的输出转矩。容许转矩：指电机运转时所能使用的最大转矩。该转矩受电机的额定转矩、温升以及组合的减速箱强度所限制。8.转速：同步转速：电机的固定特性参数与电机的极数、使用电源的频率有关。Ns=120f/P（r/min）Ns:同步转速（r/min）f:电源频率（Hz）p:电极极数空载转速：标准电机、可逆电机在无负载时的转速（比同步转速低1～5％）。额定转速：电机在额定工况下的转速（比同步转速低5～20％）。转差率：转速的表示方式之一。S=（Ns-N）/N（r/min）S:转差率Ns:同步转速（r/min）N:任意负载时的转速（r/min）9.停止过转量：电机输出轴从切断电源的瞬间到完全停止时，因惯性继续旋转的圈数（或角度）。10.制动力：为使电机输出轴快速减速、制动停止，或使电机输出轴保持状态所施加于电机（转子）的力。电磁制动电机的制动力等于额定转矩。可逆电机的制动力等于10％的额定转矩。第一轴电机的选择:设大臂小臂手腕绕各自的质心的转动惯量分别为、、，根据平行轴定理可得第一轴的等效转动惯量为=其中，，，分别为大臂、小臂、手腕的估计质量，、、分别为各重心到第一关节的距离，其值大致为350mm、700mm、900mm，，，，可忽略不计，故===54.45==54.45=145.2P==571.73W选取三菱HF-MP73B型号交流伺服电机。额定功率7500W，额定转速3000，带电磁制动器，减速比i===150；选择上海伊那机电有限公司的RV-30-153-A-B型号的RV减速器。第二轴电机的选择:大臂进行俯仰运动时，当大臂、小臂及腕部出于水平位置时，所需的驱动力最大，所以应该按水平位置时来计算。大臂俯仰转速w=120=20.0=2.10回转力矩M=+表示惯性力矩，表示摩擦力矩===390===39.00综上：考虑考虑到摩擦损失等因素，一般将M取得大些M=+=1.1=471.9电机功率P===1166W选取三菱HF-SP121B型号交流伺服电机。额定功率1200W，额定转速1000，带电磁制动器，减速比i===50；选择上海伊那机电有限公司的RV-60-56-A-B型号的RV减速器。第三轴电机的选择:小臂进行俯仰运动时，当小臂及腕部出于水平位置时，所需的驱动力最大，所以应该按水平位置时来计算。小臂俯仰转速w=140=23.3=2.44回转力矩M=+表示惯性力矩，表示摩擦力矩=GL==120===12.00综上：考虑考虑到摩擦损失等因素，一般将M取得大些M=+=1.1=145.2电机功率P===386.5W选取三菱HF-MP43B型号交流伺服电机。额定功率400W，额定转速3000，带电磁制动器，减速比i===128.8=130；选择上海伊那机电有限公司的RV-15-128-A-B型号的RV减速器。第四轴电机的选择:手腕回转速度w=180=30=3.14回转力矩：M=++表示惯性力矩，表示摩擦力矩，表示偏心力矩估计第四轴回转部分质量m=40kg由：=J，J=m/8，D=0.10m(回转部分圆柱直径)表示启动时间，取=0.3s，