3DOF可穿戴式上肢康复机器人结构设计及仿真研究的中期报告本研究旨在设计和开发一种3自由度（DOF）的可穿戴式上肢康复机器人，可用于协助康复患者进行手臂康复训练。本报告为中期报告，主要介绍了机器人结构设计和仿真研究的进展。经过初步研究和调查后，我们决定采用基于肩部和手肘的旋转运动的结构设计，以实现3DOF的可穿戴式上肢康复机器人。机器人由两个主要部分组成：肩部外骨骼和手肘外骨骼。肩部外骨骼包括肩部载体、肩部正逆向驱动器和肩部支承系，用于实现肩部的上下运动和前后运动。手肘外骨骼包括手肘正逆向驱动器，用于实现手肘的前后运动。我们使用SolidWorks软件进行机器人结构设计和三维建模。通过对机器人的设计和模型进行仿真研究，可以预测机器人的运动和性能，并为后续的控制系统设计和实验研究提供基础。在仿真研究中，我们设计了机器人的基本动作模式，并对机器人进行了动力学仿真。我们使用MATLAB/Simulink软件分析机器人的运动和力学特性，并进行了控制系统的设计和仿真。仿真结果表明，机器人在运动中具有良好的运动学和力学性能，并可以满足康复训练的要求。总之，本研究在机器人结构设计和仿真研究方面取得了一定的进展。在未来的研究中，我们将继续完善机器人的设计和控制系统，并进行实验验证。