机器人技术机械学院机电10王家南103406006摘要：HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/126147.htm"\t"_blank"机器人（Robot）是自动执行工作的机器HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/393108.htm"\t"_blank"装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/2949.htm"\t"_blank"人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。关键词：机器人;智能化;自动控制;技术发展1.1机器人控制技术现已实现了机器人的全数字化控制，控制能力可达21轴的协调2.2.1在月球、火星及其它星球等非人居住条件卜完成先驱勘探_运动控制;基于传感器的控制技术已取得了重大进展_日前重l旅}jl究2.2.2在宇’}}「空间代替宇航员做卫星的服务(主要是捕捉、修理和开放式、模块化控制系统，人机界而更加友好，具有良好的语言及图形补给能量)，空间站上的服务及空间环境的应用实验_编辑界而一编程技术除进一步提I01在线编程的可操作性之外，离线编第二类为服务机器人一}fft」其用来为病人石病、护理病人和协助程的实用化将成为重l旅研究内容病残人员康复的医疗机器人和用来改善人民生活条件的家用机器人_1.2机器人机构技术服务机器人已应用于卜列几力而:日前已经开发山了多种类型机器人机构，运动自由度从3自由度(1)诊断机器人，即配各有医疗诊断专家系统的机器人到7或8自由度小等，其结构有申联、并联及垂直关节和平而关节多(2)护理机器人，是一些具有丰富护理经验的机器人护I:或护帅_种一R前}jl究重l旅是机器人新的结构、功能及可实现性，其R的是使机((2)家用机器人，机器人已开始进入家庭和办公室，用于代替人从器功能更强、柔性更大、满足小同日的的需求_事清扫、照料、接待等仟务_酒店售货和餐厅服务、自动驾驶、炊事机器1.3数字伺服驱动技术人已小再是一种幻想_机器人已经实现了全数字交流伺服驱动控制，绝刘位置反馈_日(3)娱乐机器人，包括文娱歌舞和体育机器人_前正}jl究利用计算机技术，探索.}i效的控制驱动算法，提i0i系统的响(4)医疗手术机器人近年来有所突破-应速度和控制精度;同{}寸利用现场总线(FILDBUS)技术，实现的分布第四类为军事机器人一军事机器人是指为了军事日的而Ij险」的自式控制动机器人，在未来战争中，自动机器人卜兵将成为刘敌作战的军事行1.4机器人能量存储技术动的绝对主力针刘能量储存供应问题，未来应该会有多种解决力式，最理想的(1)地而军用机器人能源应该就是可控核聚变能，微小足道的质量就能持续释放非常巨大地而军用机器人分为两类:一类是}'o能机器人，包括自主和半自的能量，机器人若以聚变能为动力，水久性运行将得以实现_主车辆;另一类是遥控机器人，即各种用途的遥控尤人驾驶车辆_1.5机器人应用技术((2)海洋军用机器人机器人应用技术主要包括机器人上作环境的优化设计和智能作该种机器人主要装各小型水而舰艇，用于舰艇操纵、将侦察探测业_优化设计主要利用各种先进的计算机手段，实现设计的动态分析获得的各种情投资料为舰艇指挥员提供航行和进行海战的有关参数和仿真，提高设计效率和优化_}'o能作业则是利用传感器技术和控制及参谋怠见的以及水卜扫雷_力法，实现机器人作业的.}i度柔性和刘环境的适应性，同{}寸降低操作(3)空间军用机器人人员参与的复杂性_可以说尤人机和其它空IHJ机器人，都可能成为空间军用机器人_1.6机器人的故障诊断与自动修复技术微型飞机用于填补军用卫星和侦察机尤法达到的盲区，为前线指挥员通过各种信息，刘机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证提供小范围内的具体敌情_机器人安全性的关键技术_未来}'o能机器人将具各越来越强大的自行3.未来机器人的发展趋势复原功能，刘于自身内部零件等运行情况，机器人会随{}寸自行检索一科学在小断地发展，机器人制造上艺的各项性能水平也在小断地切状况，并做到及{}寸排除_得已提升_智能化、怠识化机器人是机器人的.}l级形态，刘于未来怠识2.未来机器人的形式及应用化机器人的应用领域}分广泛一小过，这些领域也并非截然分开的，3.1机器人动作的完美化它们之间存在相当大的重叠_这些应用范围包括上业生产、海空探索、未来机器人技术与设计发展正朝着自然科学类、仿真动物类、1.医疗和军事等_此外，机器人已逐渐在医院、家庭和一些服务行业获得拟技术类、人体科学类等机电一体化的多元力向发