（届）工程学院题目：简易五自由度焊接机械手的设计学号：姓名：专业班级：机械设计制造及其自动化班指导教师：职称：年月日本科生毕业设计（论文）诚信承诺书我谨在此承诺：本人所写的毕业设计（论文）《简易五自由度焊接机械手的设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了引用注释，如出现抄袭及侵犯他人知识产权的情况，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日简易五自由度焊接机械手的设计工程学院指导老师：摘要：五自由度焊接机械手具有焊接质量稳定，改善工人劳动条件，提高劳动生产率等特点，广泛应用于各个行业。本文结合实际生产中的应用设计一种简易的五自由度焊接机械手，分析传动系统方案的选择，给出了机械手的总体结构和工作原理，使焊接机械手具有结构紧凑、精度高、制造成本低廉等优点。关键词：机械手；步进电动机；五自由度;焊接TheDesignofSimpleWeldingManipulatorwithFiveDegreesofFreedomAbstract：Theweldingmanipulatorwithfivedegreesoffreedomhastheadvantageofputthemassofweldingstable,improvingtheworkingconditionsofworkersandraisinglaborsproductivity,itiswidelyusedinvariousindustries.Inthispaper,Icombinedwiththepracticalapplicationintheproductionofthedesignofafivedegreesoffreedomsimpleweldingmanipulator,analysistheselectionoftransmissionsystemscheme,givingtheoverallstructureandworkingprincipeofmanipulator,lettheweldingmanipulatorhastheadvantagesofcompactstructure,highprecision,lowmanufacturingcostetc.Keyword:manipulator,steppermotor,fivedegreesoffreedom,weldingTOC\o"1-3"\h\u目录HYPERLINK\l"_Toc6481"1绪论PAGEREF_Toc64811HYPERLINK\l"_Toc30954"1.1前言PAGEREF_Toc309541HYPERLINK\l"_Toc1151"1.2国内外机械手的研究现状PAGEREF_Toc11511HYPERLINK\l"_Toc3597"1.3机械手的发展趋势PAGEREF_Toc35972HYPERLINK\l"_Toc21483"2机械手总体设计方案PAGEREF_Toc214833HYPERLINK\l"_Toc7454"2.1机械手的设计任务PAGEREF_Toc74543HYPERLINK\l"_Toc19214"2.2机械手形式的选择PAGEREF_Toc192143HYPERLINK\l"_Toc22233"2.3驱动方式的选择PAGEREF_Toc222333HYPERLINK\l"_Toc7188"2.4机械手的主要运动方式和部件PAGEREF_Toc71883HYPERLINK\l"_Toc22075"2.5机械手主要设计参数PAGEREF_Toc220754HYPERLINK\l"_Toc32558"3手部的设计PAGEREF_Toc325585HYPERLINK\l"_Toc24402"3.1焊枪的选择PAGEREF_Toc244025HYPERLINK\l"_Toc19039"3.2焊枪安装方式PAGEREF_Toc190395HYPERLINK\l"_Toc20857"4腕部的设计PAGEREF_Toc208576HYPERLINK\l"_Toc25436"4.1基本要求PAGEREF_Toc254366HYPERLINK\l"_Toc30798"4.2腕部的设计方案PAGEREF_Toc307986HYPERLINK\l"_Toc22811"4.3同步带的设计PAGEREF_Toc228117HYPERLINK\l"_Toc6517"4.3.