成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）（多自由度机械手的控制系统）成都工业学院成教院毕业论文（设计）（多自由度机械手的控制系统）成都工业学院成教院毕业设计（论文）论文题目：多自由度机械手的控制系统设计成都工业学院成教院毕业设计（论文）任务书题目：多自由度机械手的设计任务与要求：此处要填写时间：2013年11月28日至2014年4月17日共20周教学点：重庆科创职业学院学生姓名：任龙学号：547497专业：机电一体化工程指导单位或教研室：重庆科创职业学院指导教师：张建平职称：讲师成都工业学院成教院制毕业设计(论文)进度计划表日期工作内容执行情况指导教师签字2013.11.28-2013.12.20查找资料，选题2013.12.22-2014.1.31完成论文的初稿2014.2.1-2014.3.15完成论文二稿的写作2014.3.16-2014.4.5完成论文的终稿及格式修改2014.4.6-2014.4.20定稿，打印论文，做好评阅的准备2014.4.21-2014.4.25论文评阅教师对进度计划实施情况总评签名年月日毕业设计（论文）教学点：重庆科创职业学院学生姓名：任龙学号：2011547497专业：机电一体化工程成都工业学院成教院制二〇一四年四月十日成都工业学院成教院毕业设计(论文)成绩考核表题目：多自由度机械手的控制系统设计教学点：重庆科创职业学院学生姓名：任龙学号：547497专业：机电一体化工程指导教师：张建平职称：讲师所在单位：指导教师意见：签字：年月日评审意见：评阅人：年月日答辩意见：答辩小组组长签名：年月日毕业设计（论文）成绩1．设计说明书（论文报告）分总分：（等级：）2．答辩分3．平时成绩分学校意见：年月日学生毕业设计（论文）正本存教学点。本表一式两份，一份存入学生档案，一份学校存档。此表须用钢笔填写。目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc326144067"摘要PAGEREF_Toc326144067\h1HYPERLINK\l"_Toc326144068"1概况及现状分析PAGEREF_Toc326144068\h2HYPERLINK\l"_Toc326144069"1.2机器人的历史、现状PAGEREF_Toc326144069\h3HYPERLINK\l"_Toc326144070"1.3机器人发展趋势PAGEREF_Toc326144070\h5HYPERLINK\l"_Toc326144071"2机械手的设计PAGEREF_Toc326144071\h5HYPERLINK\l"_Toc326144072"2.1自由度及关节PAGEREF_Toc326144072\h6HYPERLINK\l"_Toc326144073"2.2基座及连杆PAGEREF_Toc326144073\h6HYPERLINK\l"_Toc326144074"2.2.1基座PAGEREF_Toc326144074\h6HYPERLINK\l"_Toc326144075"2.2.2大臂PAGEREF_Toc326144075\h6HYPERLINK\l"_Toc326144076"2.2.3小臂PAGEREF_Toc326144076\h7HYPERLINK\l"_Toc326144077"2.3.1机器人手部设计PAGEREF_Toc326144077\h7HYPERLINK\l"_Toc326144078"2.3传动方式PAGEREF_Toc326144078\h8HYPERLINK\l"_Toc326144079"3驱动源的选择与设计计算PAGEREF_Toc326144079\h11HYPERLINK\l"_Toc326144080"3.1主要技术参数的确定PAGEREF_Toc326144080\h11HYPERLINK\l"_Toc326144081"3.2各关节电机的选择计算PAGEREF_Toc326144081\h12HYPERLINK\l"_Toc326144082"3.2.1大臂旋转电机的选择PAGEREF_Toc326144082\h