学号200XXXXXXX密级________________XXXXXXXXXX本科毕业论文多自由度机械手的虚拟样机设计院（系）名称：XXXXXXXXXX专业名称：机械设计制造及其自动化学生姓名：XXX指导教师：XXXX二○一三年五月郑重声明本人呈交的学位论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属于培养单位。本人签名：日期：摘要机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，有长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。机械手涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个方面的学科，它代表了机电一体化的最高成就。它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。现今，机械手已经运用到各个领域，特别是在装配作业方面。本文将设计一台六自由度的机械手，主要对机械手进行结构，重点设计机械手夹持部位和大臂的传动。本次设计的机械手主要是用于教学。关键词：机械手，结构设计，传动，教学AbstractManipulatoristhefirstindustrialrobots,aswellasthefirstmodernrobot,thereislongtimecontinuousoperation,highaccuracyandabilitytoresistbadenvironment,itcanbehardworkinsteadofpeopletoachievethemechanizationandautomationofproduction.Manipulatorinvolvingcomputerscience,mechanics,electronics,automaticcontrol,artificialintelligence,andotheraspectsofthediscipline,itrepresentsthehighestachievementofelectromechanicalintegration.Itisoneoftheimportantproductionindustryandtheindustryandservicefacilities,isanindispensableautomationequipmentoftheadvancedmanufacturingtechnology.Today,themanipulatorhasbeenappliedtovariousfields,especiallyinthecaseofassemblyoperations.Thispaperwilldesignthemainstructureofthesixdegreesfreedommanipulator,thekeydesignofmanipulatorclampingpartandthebigarmdrive.Thedesignofthemanipulatorismainlyusedintheteaching.Keywords:mechanical,structuraldesign,transmission,teaching目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc356063185"AbstractPAGEREF_Toc356063185\h3HYPERLINK\l"_Toc356063186"目录PAGEREF_Toc356063186\h4HYPERLINK\l"_Toc356063187"第1章绪论PAGEREF_Toc356063187\h5HYPERLINK\l"_Toc356063188"1．1机械手概述PAGEREF_Toc356063188\h5HYPERLINK\l"_Toc356063189"1.2机械手的组成和分类PAGEREF_Toc356063189\h5HYPERLINK\l"_Toc356063190"1.2.2机械手的分类PAGEREF_Toc356063190\h8HYPERLINK\l"_Toc356063191"1.3机械手市场前景PAGEREF_Toc356063191\h10HYPERLINK\l"_