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第1章构件、约束和运动副1.1构件及其分类1、构件运动单元体1.2构件的运动约束空间自由运动的构件有6个自由度平面自由运动的构件有3个自由度构件接触形成约束,约束性质与接触方式相关可拆卸焊接烧锅的固定装置设计各种常见机械约束约束的形式不同,但产生的运动约束的效果相同。1.3运动副及其分类两个构件之间接触的点、线、面的组合称为副元素。两个具有某些类型的相对运动和自由度的副元素连接的机械模型称为运动副。力闭合运动副形闭合运动副材料闭合运动副分析机器人机构构件和运动副组成机构设计赏析