§2.1几何(jǐhé)矢量平面矢量的几何(jǐhé)意义平面(píngmiàn)矢量的大小(模)某矢量(shǐliàng)的负矢量(shǐliàng)2.矢量(shǐliàng)的数乘(xB=ax，yB=ay)4.矢量(shǐliàng)的点积将θ定义在[-π,π]之间，沿矢量的方向看过去，如果在的左边，则为正；如果在的右边，则为负。点积的物理背景(bèijǐng)：功等于力与位移的点积点积的坐标(zuòbiāo)分量表示。先定义(dìngyì)符号函数sgnx如果(rúguǒ)矩阵有m行n列，则矩阵的阶数为m×n二、矩阵(jǔzhèn)的运算行矢量(shǐliàng)表示矩阵(jǔzhèn)乘积的矢量表示。矩阵(jǔzhèn)和的转置:满秩矩阵：指各行（列）都线性无关(wúguān)的方阵奇异矩阵：不具有满秩的方阵。非奇异矩阵：具有满秩的方阵。逆矩阵：非奇异矩阵具有逆阵，记为§2.3矢量(shǐliàng)的坐标阵二、矢量运算(yùnsuàn)的坐标阵表示。一个(yīɡè)矢量左乘正交旋转矩阵相当于将该矢量逆时针旋转了π/2角§2.4矢量(shǐliàng)变换与点的坐标变换一、矢量(shǐliàng)和点坐标在原点重合的两个坐标系中的变换二、矢量和点坐标在原点不重合的两个(liǎnɡɡè)坐标系中的变换点在不同坐标(zuòbiāo)系中的坐标(zuòbiāo)变换与矢量在不同坐标(zuòbiāo)系中的坐标(zuòbiāo)阵变换是有区别的三、矢量在三个坐标(zuòbiāo)系之间的坐标(zuòbiāo)阵变换例：确定构件2上的点P在固定坐标(zuòbiāo)系x-y中的坐标(zuòbiāo)与角度θ1和θ2的关系首先(shǒuxiān)建立坐标系。一次变换(biànhuàn)式试建立曲柄(qūbǐng)滑块机构的运动学模型。建立与2杆定位机构(jīgòu)类似的坐标系统感谢您的观看(guānkàn)。