本文由长春白癜风专科医院http://tf463.com/收集，转载请注明出处嵌入式操作系统内核原理和开发（实时调度）和很多通用的操作系统相比，实时操作系统有自己的一个特点，那就是实时调度。通用操作系统的线程优先级一般是可以变化的，而实时系统的线程优先级却是不变的。之所以这么设计，是为了保证高优先级的任务在第一时间获得调度，这样才能保证调度的实时性。因为实时系统是严格按照优先级搞定调度的，所以不管什么时候，我们只要寻找到最高优先级的任务即可。rawos系统可以支持256个优先级，对任务的创建个数也没有限制，所以就会出现多个任务共享一个优先级的情况。因此系统本身对同优先级的任务分配了定额的时间片，一旦该任务时间片用完，就会被放到优先级的末尾，直到获得下一次的调度机会，下面的代码就说明了这一情况，它是在时钟中断的时候被调度的，[cpp]viewplaincopy1.voidcaculate_time_slice()2.{3.RAW_TASK_OBJ*task_ptr;4.LIST*head;5.6.RAW_SR_ALLOC();7.8.task_ptr=raw_task_active;9.head=&raw_ready_queue.task_ready_list[task_ptr->priority];10.11.RAW_CRITICAL_ENTER();12.13.if(is_list_empty(head)){14.15.RAW_CRITICAL_EXIT();16.return;17.}18.19./*thereisonlyonetaskonthisreadylist,sodonotneedtocaculatetimeslice*/20.if(head->next->next==head){21.22.RAW_CRITICAL_EXIT();23.return;24.25.}26.27.if(task_ptr->time_slice){本文由吉林白癜风医院http://tf463.com/收集，转载请注明出处本文由长春白癜风专科医院http://tf463.com/收集，转载请注明出处28.task_ptr->time_slice--;29.}30.31./*ifcurrentactivetaskhastime_slice,justreturn*/32.if(task_ptr->time_slice){33.RAW_CRITICAL_EXIT();34.return;35.}36.37./*Movecurrentactivetasktotheendofreadylistforthesamepriority*/38.move_to_ready_list_end(&raw_ready_queue,task_ptr);39.40./*restorethetasktimeslice*/41.task_ptr->time_slice=task_ptr->time_total;42.43.RAW_CRITICAL_EXIT();44.}45.上面说的是一个优先级下面有多个任务的情况，如果优先级本身只有一个任务，那么就很抱歉了，下面还得继续运行这个任务。另外，我们在windows上面编程的时候喜欢暂时释放线程的运行权利，调用sleep（0）即可，那么这在rawos上是怎么实现的呢，[cpp]viewplaincopy1.RAW_U16raw_sleep(RAW_U32dly)2.{3.RAW_U16error_status;4.5.RAW_SR_ALLOC();6.7.#if(RAW_TASK_FUNCTION_CHECK>0)8.9.if(raw_int_nesting){10.11.returnRAW_NOT_CALLED_BY_ISR;12.}13.#endif14.15.RAW_CRITICAL_ENTER();16.17.if(dly){18.19./*systemislockedsotaskcannotsleepjustreturnimmediately*/本文由吉林白癜风医院http://tf463.com/收集，转载请注明出处本文由长春白癜风专科医院http://tf463.com/收集，转载请注明出处20.if(raw_sched_lock){21.RAW_CRITICAL_EXIT();22.returnRAW_SCHED_DISABLE;23.}24.25.raw_task_active->task_stat