复杂控制系统7.1串级控制系统的设计7.2前馈控制系统7.3大时延控制系统7.1串级控制系统设计特点：控制通道长，时间常数大，容量时延大，控制不及时，克服扰动能力差，控制质量不高。q2以炉出口温度作为主被控参数，炉膛温度作为副被控参数的串级控制系统。定义：凡用两个调节器串接工作的，一个调节器的输出作为另一个调节器给定信号的双回路控制系统。2.串级控制系统的常用名词副调节器：X副=U主出，U副出直接控制执行器TC3.串级控制系统的工作过程②扰动作用于主对象控制很快自身可稳定7.1.2串级控制系统的特点+等效对象的放大倍数+串级控制系统的特征方程：+单回路控制系统的特征方程：3.由于副回路的作用，具用一定的自适应能力，适应负荷和操作条件的变化。7.1.4串级控制系统的设计2.副参数的选择和副回路的设计X13.串级控制系统控制参数选择副：P、PI（流量）主调节器：方法二：当主、副被控参数在增大（或减小）时，为把主、副被控参数调回来，如果由工艺分析得出对调节阀的方向要求一致时，主调节器选用“反”作用；反之，则选“正”作用。原料油反X1由于副回路为流量控制系统，所以选择为PI控制规律。气关发酵罐内物料温度增加，需要调节阀开大；冷却水温度升高，需要调节阀开大，所以应选择为反作用。如图所示为聚合釜温度控制系统。试问：1.这是一个什么类型的控制系统？试画出它的方框图；2.如果聚合釜的温度不允许过高，否则易发生事故，试确定气动执行器的气开、气关型式3.确定主、副调节器的正反作用；4.如果冷却水的温度经常波动，上述系统应如何改进？5.画出改进后的控制流程图及方框图，并重新确定主、副调节器的正反作用。气关聚合釜内物料温度增加，需要调节阀开大；冷却水流量升高，需要调节阀关小，所以应选择为正作用。主调节器气关7.1.5串级控制系统的整定2.两步整定法⑶根据求得的d1s、T1s、d2s、T2s数值，按单回路系统衰减曲线法整定公式计算主、副调节器的比例度d、积分时间TI和微分时间TD的数值。3.一步整定法7.1.3串级控制系统的工业应用7.2前馈控制系统7.2.1基本原理7.2.2前馈控制的形式2.动态前馈3.前馈—反馈控制4.前馈—串级控制7.2.3前馈控制规律及其实施2.模拟仪表实施⑶7.2.4前馈控制系统的选用原则7.2.5前馈控制的特点7.2.7前馈控制系统的应用举例如图换热器，要求被加热物料出口温度恒定。①需采用出口温度—加热剂流量的串级控制系统。②需采用出口温度与被加热物料流量的前馈—反馈控制系统。作业：P2047—4、7—7