第6章刚体动力学§6.1力矩刚体绕定轴转动微分方程(1)力对点的力矩x刚体的转动定律(2)J与质量分布有关O例均匀细棒的转动惯量(1)飞轮的角加速度一根长为l，质量为m的均匀细直棒，可绕轴O在竖直平面内转动，初始时它在水平位置圆盘以0在桌面上转动,受摩擦力而静止例一个刚体系统，如图所示，§6.2绕定轴转动刚体的动能动能定理二.力矩的功三.转动动能定理刚体的机械能例一根长为l，质量为m的均匀细直棒，可绕轴O在竖直平面内转动，初始时它在水平位置图示装置可用来测量物体的转动惯量。待测物体A装在转动架上，转轴Z上装一半径为r的轻鼓轮，绳的一端缠绕在鼓轮上，另一端绕过定滑轮悬挂一质量为m的重物。重物下落时，由绳带动被测物体A绕Z轴转动。今测得重物由静止下落一段距离h，所用时间为t，若滑轮质量不可忽略，怎样？一.质点动量矩(角动量)定理和动量矩守恒定律(2)当质点作平面运动时，质点对运动平面内某参考点O的动量矩也称为质点对过O垂直于运动平面的轴的动量矩(质点动量矩定理的积分形式)3.质点动量矩守恒定律当飞船静止于空间距行星中心4R时，以速度v0发射一二.质点系的动量矩定理和动量矩守恒定律(1)质点系的动量矩(角动量)可分为两项(2)质点系的轨道角动量等于质点系的全部质量集中于质心处的一个质点对于参考点的角动量。它反映了整个质点系绕参考点的旋转运动3.质点系动量矩守恒定律2.刚体定轴转动的动量矩定理当变形体所受合外力矩为零时，变形体的动量矩也守恒猫习惯于在阳台上睡觉，因而从阳台上掉下来的事情时有发生。长期的观察表明猫从高层楼房的阳台掉到楼外的人行道上时，受伤的程度将随高度的增加而减少，据报导有只猫从32层楼掉下来也仅仅只有胸腔和一颗牙齿有轻微的损伤。为什么会这样呢？一长为l的匀质细杆，可绕通过中心的固定水平轴在铅垂面内自由转动，开始时杆静止于水平位置。一质量与杆相同的昆虫以速度v0垂直落到距点Ol/4处的杆上，昆虫落下后立即向杆的端点爬行，如图所示。若要使杆以匀角速度转动使杆以匀角速度转动四.进动进动角速度Ω返回返回返回