第卷第期铁道学报363Vol.36No.3年月20143JOURNALOFTHECHINARAILWAYSOCIETYMarch2014文章编号:1001-8361(2014)03-0049-10地图辅助北斗/惯导组合的列车轨道占用估计方法,,刘江12,蔡伯根1,王剑12北京交通大学电子信息工程学院北京北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室北京(1.,100044;2.,100044)摘要:卫星导航在铁路运输系统众多基于位置的应用服务中具有广阔的应用前景我国自主建设的北斗卫星,导航系统已正式开始提供区域服务为卫星导航在铁路系统中的应用发展提供了重要契机在采用卫星导航实,。现列车定位的过程中列车轨道占用状态的估计识别是列车位置描述的重要内容和定位正确性必要前提本文结,,合高速列车追踪接近预警系统这一应用背景根据系统功能及性能的实际需求提出一种基于地图辅助北斗惯,,/导组合的列车轨道占用估计方法该方法利用地图辅助信息对北斗惯导融合所需系统模型进行约束并采用交,/,互多模型估计策略将列车组合定位过程与轨道占用状态估计进行结合有效实现了轨道占用识别的实时性和自,主性论文采用实际现场测试数据对所提出的轨道占用估计方法进行了验证并通过与模式的比较探讨了。,GPS我国北斗卫星导航系统在铁路系统应用中的可行性和实际性能。关键字:列车定位组合定位轨道占用估计北斗卫星导航系统轨道电子地图;;;;中图分类号:文献标志码::/U284Adoi10.3969j.issn.1001-8360.2014.03.009Map-aidedBDS/INSIntegrationBasedTrackOccupancyEstimationMethodforRailwayTrains1,211,2LIUJiang,CAIBa-igen,WANGJian(1.SchoolofElectronicandInformationEngineering,BeijingJiaotongUniversity,Beijing100044,China;2.StateKeyLaboratoryofRailTrafficControlandSafety,BeijingJiaotongUniversity,Beijing100044,China)Abstract:Satellitenavigationhasbroadprospectsinmultiplelocation-basedrailwayapplicationsandservices.Presently,theautonomouslydevelopedBeiDouNavigationSatelliteSystem(BDS)inChinahasbecomecapableofprovidinglocalservices,whichispromotinggreatopportunitiesforitsapplicationanddevelopmentinrail-waytransportationsystems.Whenusingthesatellitenavigationsystemintrainpositioning,trackoccupancystateestimationisanimportantfactorintrainpositiondescriptionandanessentialpreconditionofpositioningcorrectness.Inthispaper,basedontherequirementsofthehigh-speedtraincollisionearlywarningsystem,themap-aidedBDS/INS(IntertialNavigationSystem)integrationbasedtrackoccupancyestimationmethodwasproposed,inwhichtheassistantinformationfromtheelectronictrackmapwasinvolvedtoconstrainthekine-maticmodelsinBDS/INSdatafusion,andtheInteractiveMultipleModel(IMM)schemewasintroducedtocombinetheintegratedtrainpositioningandtrackoccupancystateestimation.Basedontheproposedsolution,thetrackidentificationcouldberealized