《嵌入式系统原理与开发》第9章嵌入式操作系统概论9.1实时系统实时系统的定义实时系统的主要特点实时系统的关键因素实时系统与非实时系统的例子提高实时性能的因素实时系统的属性和指标响应时间响应时间(续)响应时间(续)实时系统的分类硬实时系统和软实时系统时限效益实时系统的分类(续)9.2嵌入式操作系统的特点和分类嵌入式系统内核嵌入式操作系统的特点可移植性强调实时性能内核精简：所占空间小典型的操作系统内核空间尺寸抢占式内核抢占式内核（续1）抢占式内核（续2）使用可重入函数意义和准则使用可重入函数（续1）使用可重入函数（续2）可配置可裁剪高可靠性嵌入式操作系统分类单内核单内核（续）单内核/微内核的内部结构图解微内核微内核（续）9.3RTOS常用的调度算法基于优先级的调度算法静态实时调度RMS算法RMS算法（续）RMS算法（续1）RMS算法（续2）DMS算法动态实时调度最早截止时间优先算法最早截止时间优先（续）最小空闲时间优先静态的与动态的基于优先级调度算法比较时钟驱动调度算法基于比例共享的调度算法非周期任务的调度临界资源和代码临界区优先级反转和对策9.4启动程序Bootloader启动程序Bootloader嵌入式系统的启动方式Bootloader系统架构用例分析Bootloader的安装Bootloader的操作方式Bootloader的操作方式（续1）Bootloader通信接口及协议Bootloader的程序结构与调试Bootloader的程序结构与调试（续）Bootloader人机交互接口设计常用Booloader介绍常用Booloader介绍（续1）常用Booloader介绍（续2）第18讲重点第18讲复习题思考题第18讲复习题思考题（续）第19讲结束